PID контролери и PID контрола во системите за контрола
PID контрола значи пропорционална-интегрална-диференцијална контрола. PID контролата е механизам за обратна врска користен во контролна система. Овој тип контрола се нарекува и три-терминска контрола, и се реализира преку PID контролер. Со пресметка и контрола на три параметри – пропорционален, интегрален и диференцијален од колку процесниот променлив одстапува од желаната точка на поставување – можеме да ги постигнеме различни акции за специфична работа.
PID контролерите се сметаат за најдобар контролер во фамилијата на контролни системи. Николас Минорски објавил теоретски анализа на PID контролер. За PID контрола, сигналот за активирање состои од пропорционален сигнал на грешка, додаден со диференцијален и интегрален сигнал на грешка. Значи, сигналот за активирање за PID контрола е:
Лапласовата трансформација на сигналот за активирање кој вклучува PID контрола е
Постојат некои контролни акции кои можат да се постигнат со користење на било кој од двата параметри на PID контролер. Двата параметри можат да работат додека третиот е нула. Така PID контролер понекогаш станува PI (пропорционално-интегрален), PD (пропорционално-диференцијален) или даже само P или I. Диференцијалниот термин D е одговорен за мерење на шум, додека интегралниот термин е наменет за достигнување на целната вредност на системот. Во раните дена, PID контролерот се користеше како механичко уредство. Тоа беа пневматски контролери бидејќи беа компресирани со воздух. Механичките контролери вклучуваат пружина, левер или маса. Многу комплексни електронски системи се обезбедени со PID контролна јазичка. Во современите дена, PID контролерите се користат во PLC (програмабилни логички контролери) во индустријата. Пропорционалните, диференцијалните и интегралните параметри можат да се изразат како – Kp, Kd и Ki. Сите три параметри имаат влијание врз затворена контролна јазичка. Тоа влијае на временото на подигање, временото на стабилизација и преизмачувањето, а исто така и на постојана грешка.
| Контролна реакција | Време на подигање | Време на стабилизација | Преизмачување | Постојана грешка |
| Kp | намалување | мала промена | зголемување | намалување |
| Kd | мала промена | намалување | намалување | без промена |
| Ki | намалување | зголемување | зголемување | исцедување |
PID контрола комбинира предностите на пропорционалната, диференцијалната и интегралната контролна акција. Да ги обсудиме овие контролни акции кратко.
Пропорционална контрола: Тук сигналот за активирање за контролна акција во контролен систем е пропорционален на сигналот на грешка. Сигналот на грешка е разликата помеѓу референтниот входен сигнал и сигналот на обратна врска добиен од вход.
Диференцијална контрола: Сигналот за активирање состои од пропорционален сигнал на грешка, додаден со диференцијален сигнал на грешка. Значи, сигналот за активирање за диференцијална контролна акција е даден со,
Интегрална контрола: За интегрална контролна акција, сигналот за активирање состои од пропорционален сигнал на грешка, додаден со интегрален сигнал на грешка. Значи, сигналот за активирање за интегрална контролна акција е даден со
Еден PID контролер има неколку ограничувања, освен тоа дека е еден од најдобрите контролери во системот за контролна акција. PID контролата е применлива на многу контролни акции, но не се одлично исправува во случај на оптимална контрола. Главното недостаточество е патот на обратна врска. PID не е обезбеден со модел на процесот. Други недостатоци се дека PID е линеарен систем, а делот на диференцијалот е осетлив на шум. Мала количина шум може да причини голема промена во излезот.
Изјава: Поштително спротив оригиналот, добри чланици вице делење, ако постои нарушување на авторските права се јавете за избришување.
