PID Regulatorlar və PID Nəzarəti Nəzarət Sistəmlərində
PID idarəetməsi proporsional-integral-törəmə idarəetməsini bildirir. PID idarəetməsi, bir idarəetmə sisteminin geri bildirim mekanizmidir. Bu növ idarəetmə həmçinin üç terminli idarəetmə kimi də tanınır və bir PID İdarəetmə Cihazı tərəfindən icra olunur. Proses dəyişkənin istənilən məhdud qiymətdən neçəcə dəyişdiyini hesablayaraq və idarə edərək, biz müxtəlif işlər üçün fərqli idarəetmə əməliyyatlarına nail ola bilərik.
PID idarəetmə cihazları, idarəetmə sistemləri ailəsində ən yaxşı idarəetmə cihazı kimi qəbul edilir. Nicholas Minorsky PID idarəetmə cihazının teorik təhlili haqqında elmi məqalə dərc etmişdir. PID idarəetmə üçün aktivasiya signali, proporsional xəta signali ilə xəta signalinin törəməsi və integralının toplanması ilə təmin edilir. Buna görə, PID idarəetmə üçün aktivasiya signali:
Aktivasiya signali PID idarəetməsini daxil edərək Laplace çevrilməsi
Bəzi idarəetmə əməliyyatları, PID idarəetmə cihazının iki parametrinin istifadəsi ilə başa çatılabilir. İki parametr işləyir, üçüncüsü sıfıra bərabər olur. Buna görə, PID idarəetmə cihazı bazarda PI (proporsional-integral), PD (proporsional-törəmə) və hətta P və ya I olur. Törəmə termini D, xəta ölçməsinə imkan verir, integral termin isə sistem hədəfinə çatmağa nail olmağı hədəfləyir. Kərgin zamanlarda PID idarəetmə cihazı mekaniki cihaz kimi istifadə olunurdu. Bu cihazlar havanın sıxılması ilə kompresiya olunmuş idi. Mekaniki idarəetmə cihazları, yay, ləngə və ya kütlə kimi elementlər daxil edirdi. Bir çox mürəkkəb elektron sistemlər PID idarəetmə dövrü ilə təchiz edilir. Müasir zamanlarda PID idarəetmə cihazları endirikdə PLC (programlaşdırıla bilən lojik idarəetmə cihazları) kimi istifadə olunur. Proporsional, törəmə və integral parametrləri Kp, Kd və Ki kimi ifadə edilir. Bütün bu üç parametr bağlı dövr idarəetmə sistemini təsirləyir. Bu, yüksəklik vaxtı, sakinləşmə vaxtı və aşırma məsafəni təsirləyir, həmçinin steady state error-ı da təsirləyir.
| İdarəetmə Cavabı | Yüksəklik vaxtı | Sakinləşmə vaxtı | Aşırma məsafəsi | Steady state error |
| Kp | azaldır | küçük dəyişiklik | artır | azaldır |
| Kd | küçük dəyişiklik | azaldır | azaldır | dəyişmir |
| Ki | azaldır | artır | artır | silir |
PID idarəetməsi proporsional, törəmə və integral idarəetmə əməliyyatlarının üstünlüklərini birləşdirir. Bu idarəetmə əməliyyatlarını qısa olaraq müzakirə edək.
Proporsional Idarəetmə: Burada idarəetmə sisteminin aktivasiya signali, xəta signali ilə mütənasibdir. Xəta signali, referans giriş signali və inputdan alınan geri bildirim signali arasındakı fərqdir.
Törəmə Idarəetmə: Aktivasiya signali, proporsional xəta signali ilə xəta signalinin törəməsinin cəminə bərabərdir. Buna görə, törəmə idarəetmə əməliyyatı üçün aktivasiya signali aşağıdakı kimidir,
Integral Idarəetmə: Integral idarəetmə əməliyyatı üçün aktivasiya signali, proporsional xəta signali ilə xəta signalinin integralının cəminə bərabərdir. Buna görə, integral idarəetmə əməliyyatı üçün aktivasiya signali aşağıdakı kimidir
Bir PID idarəetmə cihazı, idarəetmə əməliyyat sistemində ən yaxşı idarəetmə cihazlarından biri kimi qəbul edilir, amma bir sıra limitlərə malikdir. PID idarəetməsi, bir çox idarəetmə əməliyyatlarına tətbiq oluna bilər, lakin optimal idarəetmə üçün yaxşı performans göstərmir. Əsas dezavantaj, geri bildirim yolu olan prosesin heç bir modeli olmasıdır. Başqa dezavantajlar arasında, PID-nin linear sistem olması və törəmə hissəsinin xəssəsiz şumaya hassas olması gəlir. Kiçik miqdar şuma, çıxışda böyük dəyişikliklərə səbəb olacaq.
Statement: Respect the original, good articles worth sharing, if there is infringement please contact delete.
Tövsiye
