Servo Motor Controller என்பது என்ன?

சேவோ மோட்டார் கண்ட்ரோலர் என்றால் என்ன?

சேவோ மோட்டார் கண்ட்ரோலரின் வரையறை

சேவோ மோட்டார் கண்ட்ரோலர் (அல்லது சேவோ மோட்டார் டிரைவர்) என்பது சேவோ மோட்டாரின் நிலையை கட்டுப்பாடு செய்யக் கொண்டிருக்கும் வட்டமாக வரையறுக்கப்படுகிறது.

சேவோ மோட்டார் டிரைவர் வட்டம்

சேவோ மோட்டார் டிரைவர் வட்டம் ஒரு மைக்ரோ-கண்ட்ரோலர், மின்சாரம், போட்டென்ஷோமீட்டர், மற்றும் இணைப்புகளை உள்ளடக்கியது, இது துல்லியமான மோட்டார் கட்டுப்பாட்டை உற்றுக்கொள்கிறது.

மைக்ரோ-கண்ட்ரோலரின் பங்கு

மைக்ரோ-கண்ட்ரோலர் துல்லியமான சேவோ மோட்டார் நிலையை கட்டுப்பாடு செய்ய விட்ட இடைவெளியில் PWM பல்ஸ்களை உருவாக்குகிறது.

மின்சாரம்

சேவோ மோட்டார் கண்ட்ரோலருக்கான மின்சார வடிவமைப்பு இணைக்கப்பட்ட மோட்டார்களின் எண்ணிக்கையை அடிப்படையாகக் கொண்டு வருகிறது. சேவோ மோட்டார்கள் பொதுவாக 4.8V முதல் 6V வரையிலான மின்சாரத்தை பயன்படுத்துகின்றன, இதில் 5V திட்டமான மதிப்பாக இருக்கிறது. மின்சார மதிப்பை விட அதிகமாக்குவது மோட்டாரை நீக்கிவிடும். மதிக்கை மற்றும் உண்மை நிலையில் இருந்து மின்சாரம் மாறுகிறது, இது நிலையில் இருக்கும்போது குறைவாகவும், ஓட்டும்போது அதிகமாகவும் இருக்கும். அதிகார மின்சாரம், குறைவாக இருக்கும் மோட்டார்களுக்கு 1A வரை வேண்டும்.

ஒரு மோட்டாரை கட்டுப்பாடு செய்ய வேண்டுமெனில், LM317 வித்தியாலம் ஒன்றை அலையாக உபயோகிக்கவும். பல மோட்டார்களுக்கு உயர் மதிக்கை மதிப்புடைய ஒரு உயர் தர மின்சாரம் தேவைப்படுகிறது. SMPS (Switched Mode Power Supply) ஒன்று நல்ல தேர்வு ஆகும்.

கீழே உள்ள பிளாக் டயாகிராம் சேவோ மோட்டார் டிரைவரில் உள்ள இணைப்புகளை காட்டுகிறது

சேவோ மோட்டாரை கட்டுப்பாடு

சேவோ மோட்டார் மூன்று டெர்மினல்களை கொண்டிருக்கிறது.

• நிலை சிக்கல் (PWM பல்ஸ்கள்)

• Vcc (மின்சாரத்திலிருந்து)

• Ground

சேவோ மோட்டாரின் கோண நிலை துல்லியமான அகல வித்தியாலம் உள்ள PWM பல்ஸ்களை பயன்படுத்தி கட்டுப்பாடு செய்யப்படுகிறது. பல்ஸ் நீட்டிக்கை ஏறத்தாழ 0.5ms முதல் 0-டிகிரி சுழற்சிக்கு 2.2ms முதல் 180-டிகிரி சுழற்சிக்கு வரை வேண்டும். பல்ஸ்கள் 50Hz முதல் 60Hz வரை தர வேண்டும்.

PWM (Pulse Width Modulation) வேகம் உருவாக்குவதற்கு, கீழே உள்ள படத்தில் உள்ளபடி, மைக்ரோ-கண்ட்ரோலரின் உள்ளேயே உள்ள PWM மா듈ை அல்லது டைமர்களை உபயோகிக்கலாம். PWM மாஸ்கை பயன்படுத்துவது மைக்ரோ-கண்ட்ரோலர் குடும்பத்தின் வடிவமைப்பில் மேலும் விரும்புகிறது, இது சேவோ மோட்டார் போன்ற பயன்பாடுகளுக்கு தேவைகளை சிறந்த விதத்தில் நிறைவேற்றுகிறது. வேறு வேறு அகல வித்தியாலம் உள்ள PWM பல்ஸ்களுக்கு உள்ளேயே பதிவு செய்ய வேண்டும்.

இப்போது, மைக்ரோ-கண்ட்ரோலருக்கு எவ்வளவு சுழற்சி செய்ய வேண்டும் என்பதை அறிக்க வேண்டும். இந்த நோக்கத்திற்காக, நாம் ஒரு எளிய போட்டென்ஷோமீட்டரை உபயோகிக்கலாம் மற்றும் ADC ஐ பயன்படுத்தி சுழற்சி கோணத்தை பெறலாம் அல்லது மேலும் சிக்கலான பயன்பாடுகளுக்கு ஒரு அட்டியோமீட்டரை உபயோகிக்கலாம்.

Program Algorithm

ஒரு சேவோவை கட்டுப்பாடு செய்ய வேண்டிய நிரலை வடிவமைக்கலாம், மற்றும் நிலை உள்ளீடு கண்டிரை மூலம் கொடுக்கப்படுகிறது, இது கண்டிரையின் ஒரு பின்னோட்டின் மூலம் இணைக்கப்பட்டுள்ளது.

• இந்திப்போட்டு போர்ட் பின்னோட்டுகளை உள்ளீடு/வெளியீடு கொண்டு தொடங்கவும்.

• தேவையான சேவோ நிலைக்காக ADC ஐ படிக்கவும்.

• தேவையான மதிப்புக்காக PWM பதிவுகளை நிரலாக்கவும்.

• PWM மாஸ்கை உருவாக்குவதை விட அதிக அகல வித்தியாலம் வெற்றி பெற்ற போது அது மீண்டும் குறைவாக வரும் (logic 0). எனவே, PWM ஐ உருவாக்கிய போது, நீங்கள் 19 ms விட்ட தாக்கல் உள்ள டைமரை தொடங்கவும் மற்றும் டைமர் வெற்றி பெறும்வரை காத்திருங்கள்வரி 2 வரை செல்லவும்

நீங்கள் தேர்ந்த மைக்ரோ-கண்ட்ரோலரை அடிப்படையாகக் கொண்டு பல வகையான PWM மாஸ்க்கள் உள்ளன. சேவோவை கட்டுப்பாடு செய்ய குறிப்பிட்ட அளவு அமைப்பு செய்ய வேண்டும்.

நீங்கள் ஒன்றுக்கு மேற்பட்ட சேவோவை உபயோகிக்க விரும்பினால், அதற்கு ஒரு போதுமான PWM சேர்கள் தேவைப்படுகின்றன. ஒவ்வொரு சேவோவுக்கும் போதுமான PWM சிக்கலை வரிசையாக கொடுக்க முடியும். ஆனால், ஒவ்வொரு சேவோவின் பல்ஸ் மீளவு வேகத்தை வெற்றி பெற வேண்டும். இல்லையெனில் சேவோவின் சுழற்சி ஒன்றியதில் வேறுபடும்.