Quid est Servo Motor Controller ?
Quid est Controller Motoris Servo?
Definitio Controller Motoris Servo
Controller motoris servo (vel driver motoris servo) definitur ut circuitus qui ad regulandum positionem motoris servo usus est.
Circuitus Driver Motoris Servo
Circuitus driver motoris servo continet microcontroller, supply electricitatis, potentiometrum, et connectores, quae certam regulam motoris assequuntur.
Munus Microcontroller
Microcontroller generat impulsus PWM in intervallis specificis ad regulandum positionem motoris servo accurate.
Supply Electricitatis
Design supply electricitatis pro controller motoris servo dependet ab numero motorum coniunctorum. Motores servo solent uti supply electricitatis 4.8V ad 6V, cum 5V standard sit. Si supply electricitatis superatur, motor laedetur. Consumptio currentis variat cum torque et minor est in modo idle et maior quando currit. Maximum consumptio currentis, quod stall current dicitur, potest ad 1A attingere pro quibusdam motoribus.
Pro regula motoris singuli, uti regulator voltage sicut LM317 cum radiator. Pro multis motoribus, supply electricitatis altae qualitatis cum rating currentis maiore necessaria est. SMPS (Switched Mode Power Supply) optima est.
Diagramma blocchi infra ostendens interconnectiones in driver motoris servo
Regulatio Motoris Servo
Motor servo tres terminales habet.
Signum positionis (impulsus PWM)
Vcc (ex supply electricitatis)
Terra
Position angularis motoris servo regulatur per applicationem impulsuum PWM latitudinum specificarum. Duratio impulsus a circa 0.5ms pro rotatione 0 gradus ad 2.2ms pro rotatione 180 gradus. Impulsus debent dari ad frequentias circa 50Hz ad 60Hz.
Ut waveform PWM (Pulse Width Modulation) generetur, ut in figura infra ostenditur, potest uti modulem PWM internum microcontroller vel timers. Uti block PWM flexibilius est, quia plures familias microcontroller hunc block PWM melius adiuvant ad necessitates applicationum sicut motor servo. Pro diversis latitudinibus impulsuum PWM, registra interna programmari debent.
Nunc, oportet etiam dicere microcontroller quantum rotare oportet. Hoc proposito, potest uti potentiometro simplici et ADC ut rotationem angularem accipiat, vel pro applicationibus complexioribus accelerometer uti potest.
Algorithmus Programmi
Designemus programma ad regulandum servum singulum et input positionis datur per potentiometrum coniunctum ad pinum controller.
Initialemus portas pins pro input/output.
Legemus ADC pro positione desiderata servo.
Programmemus registra PWM pro valore desiderato.
Statim ut modulem PWM trigero, pinus channelis PWM selecti altus (logica 1) fit et post latitudinem requiritam attingit, iterum infimus (logica 0) fit. Itaque post trigger PWM, timer cum mora circa 19 ms incipere debet et expectare donec timer overflow faciatIre ad step 2
Sunt diversi modi PWM quos uti potes secundum microcontroller quem eligis. Quaedam optimizatio in codice debet fieri ad regulandum servum.
Si plus quam unum servum uti vis, tot canales PWM requirere debes. Cuique servo signalis PWM sequenter dari potest. Sed oportet cavere ut rate repetitio pulsus pro cuique servo conservetur. Alioquin servo ex synchronismo egredietur.
