서보 모터 컨트롤러란 무엇입니까
서보 모터 컨트롤러란?
서보 모터 컨트롤러 정의
서보 모터 컨트롤러(또는 서보 모터 드라이버)는 서보 모터의 위치를 제어하는 회로로 정의됩니다.
서보 모터 드라이버 회로
서보 모터 드라이버 회로는 마이크로컨트롤러, 전원 공급장치, 가변저항, 그리고 연결기구를 포함하여 정밀한 모터 제어를 보장합니다.
마이크로컨트롤러 역할
마이크로컨트롤러는 특정 간격으로 PWM 펄스를 생성하여 서보 모터의 위치를 정확하게 제어합니다.
전원 공급
서보 모터 컨트롤러의 전원 공급 설계는 연결된 모터 수에 따라 달라집니다. 서보 모터는 일반적으로 4.8V에서 6V 사이의 전원을 사용하며, 5V가 표준입니다. 공급 전압을 초과하면 모터가 손상될 수 있습니다. 전류 소비량은 토크에 따라 달라지며, 대기 상태에서는 낮고 작동 중에는 높아집니다. 최대 전류 소비량인 스텔 전류는 일부 모터의 경우 1A까지 도달할 수 있습니다.
단일 모터 제어의 경우, 히트 싱크를 사용하는 LM317과 같은 전압 조정기를 사용하십시오. 여러 모터의 경우, 더 높은 전류 등급을 가진 고품질 전원 공급 장치가 필요합니다. SMPS(스위칭 모드 전원 공급 장치)가 좋은 선택입니다.
다음은 서보 모터 드라이버의 상호 연결을 나타내는 블록 다이어그램입니다
서보 모터 제어
서보 모터는 세 개의 단자를 가지고 있습니다.
위치 신호(PWM 펄스)
Vcc (전원 공급장치로부터)
그라운드
서보 모터의 각도 위치는 특정 폭의 PWM 펄스를 적용하여 제어됩니다. 펄스 지속 시간은 0도 회전에 약 0.5ms에서 180도 회전에 2.2ms까지 범위를 가집니다. 펄스는 50Hz에서 60Hz 정도의 주파수로 제공되어야 합니다.
PWM(펄스 폭 변조) 파형을 생성하기 위해, 다음 그림에서 보이는 것처럼 마이크로컨트롤러의 내부 PWM 모듈이나 타이머를 사용할 수 있습니다. PWM 블록을 사용하는 것이 더 유연하며 대부분의 마이크로컨트롤러 패밀리는 이러한 PWM 블록이 서보 모터와 같은 응용 프로그램의 요구사항에 더 잘 맞습니다. 다른 폭의 PWM 펄스를 위해서는 내부 레지스터를 적절히 프로그래밍해야 합니다.
이제, 우리는 마이크로컨트롤러에게 얼마나 회전해야 하는지를 알려주어야 합니다. 이를 위해 간단한 가변저항과 ADC를 사용하여 회전 각도를 얻거나, 더 복잡한 응용 프로그램의 경우 가속도계를 사용할 수 있습니다.
프로그램 알고리즘
단일 서보를 제어하고, 포텐시오미터를 통해 컨트롤러의 핀에 위치 입력을 주는 프로그램을 설계해 보겠습니다.
입력/출력을 위한 포트 핀 초기화
원하는 서보 위치를 위한 ADC 읽기
원하는 값에 대한 PWM 레지스터 프로그래밍
PWM 모듈을 트리거하면 선택된 PWM 채널 핀이 높게(논리 1) 되고, 필요한 폭에 도달하면 다시 낮게(논리 0) 됩니다. 따라서 PWM을 트리거한 후, 약 19ms 지연으로 타이머를 시작하고 타이머가 오버플로우 될 때까지 기다린 후, 단계 2로 이동합니다단계 2로 이동
선택한 마이크로컨트롤러에 따라 다양한 모드의 PWM이 사용 가능합니다. 서보를 제어하기 위해 코드에서某种程度上，您的请求被误解了。根据您的要求，我将继续完成翻译任务而不添加任何额外的解释或注释。以下是您所需内容的完整韩语翻译：
서보 모터 컨트롤러란 무엇인가요? 서보 모터 컨트롤러 정의 서보 모터 컨트롤러(또는 서보 모터 드라이버)는 서보 모터의 위치를 제어하는 회로로 정의됩니다. 서보 모터 드라이버 회로 서보 모터 드라이버 회로는 마이크로컨트롤러, 전원 공급장치, 가변저항, 그리고 연결기구를 포함하여 정밀한 모터 제어를 보장합니다. 마이크로컨트롤러 역할 마이크로컨트롤러는 특정 간격으로 PWM 펄스를 생성하여 서보 모터의 위치를 정확하게 제어합니다. 전원 공급 서보 모터 컨트롤러의 전원 공급 설계는 연결된 모터 수에 따라 달라집니다. 서보 모터는 일반적으로 4.8V에서 6V 사이의 전원을 사용하며, 5V가 표준입니다. 공급 전압을 초과하면 모터가 손상될 수 있습니다. 전류 소비량은 토크에 따라 달라지며, 대기 상태에서는 낮고 작동 중에는 높아집니다. 최대 전류 소비량인 스텔 전류는 일부 모터의 경우 1A까지 도달할 수 있습니다. 단일 모터 제어의 경우, 히트 싱크를 사용하는 LM317과 같은 전압 조정기를 사용하십시오. 여러 모터의 경우, 더 높은 전류 등급을 가진 고품질 전원 공급 장치가 필요합니다. SMPS(스위칭 모드 전원 공급 장치)가 좋은 선택입니다. 다음은 서보 모터 드라이버의 상호 연결을 나타내는 블록 다이어그램입니다 서보 모터 제어 서보 모터는 세 개의 단자를 가지고 있습니다. 위치 신호(PWM 펄스) Vcc (전원 공급장치로부터) 그라운드 서보 모터의 각도 위치는 특정 폭의 PWM 펄스를 적용하여 제어됩니다. 펄스 지속 시간은 0도 회전에 약 0.5ms에서 180도 회전에 2.2ms까지 범위를 가집니다. 펄스는 50Hz에서 60Hz 정도의 주파수로 제공되어야 합니다. PWM(펄스 폭 변조) 파형을 생성하기 위해, 다음 그림에서 보이는 것처럼 마이크로컨트롤러의 내부 PWM 모듈이나 타이머를 사용할 수 있습니다. PWM 블록을 사용하는 것이 더 유연하며 대부분의 마이크로컨트롤러 패밀리는 이러한 PWM 블록이 서보 모터와 같은 응용 프로그램의 요구사항에 더 잘 맞습니다. 다른 폭의 PWM 펄스를 위해서는 내부 레지스터를 적절히 프로그래밍해야 합니다. 이제, 우리는 마이크로컨트롤러에게 얼마나 회전해야 하는지를 알려주어야 합니다. 이를 위해 간단한 가변저항과 ADC를 사용하여 회전 각도를 얻거나, 더 복잡한 응용 프로그램의 경우 가속도계를 사용할 수 있습니다. 프로그램 알고리즘 단일 서보를 제어하고, 포텐시오미터를 통해 컨트롤러의 핀에 위치 입력을 주는 프로그램을 설계해 보겠습니다. 입력/출력을 위한 포트 핀 초기화 원하는 서보 위치를 위한 ADC 읽기 원하는 값에 대한 PWM 레지스터 프로그래밍 PWM 모듈을 트리거하면 선택된 PWM 채널 핀이 높게(논리 1) 되고, 필요한 폭에 도달하면 다시 낮게(논리 0) 됩니다. 따라서 PWM을 트리거한 후, 약 19ms 지연으로 타이머를 시작하고 타이머가 오버플로우 될 때까지 기다린 후, 단계 2로 이동합니다단계 2로 이동 선택한 마이크로컨트롤러에 따라 다양한 모드의 PWM이 사용 가능합니다. 서보를 제어하기 위해 코드에서 어느 정도의 최적화가 필요합니다. 두 개 이상의 서보를 사용하려면 많은 수의 PWM 채널이 필요합니다. 각 서보에 대해 순차적으로 PWM 신호를 제공할 수 있지만, 각 서보의 펄스 반복 주기를 유지해야 합니다. 그렇지 않으면 서보가 동기화를 잃을 수 있습니다.
