Nini ni Msimamizi wa Moja ya Servo?
Ni nini Mawasilishaji Moto Servo?
Maegeshi ya Mawasilishaji Moto Servo
Mawasilishaji moto servo (au mawasilishaji moto servo) unamaanishwa kama mkondo unaotumiwa kutawala nafasi ya moto servo.
Mkondo wa Mawasilishaji Moto Servo
Mkondo wa mawasilishaji moto servo unajumuisha mikro-kontrola, mstari wa nguvu, potentiometer, na viungo, kuhakikisha utawala sahihi wa moto.
Ucheni wa Mikro-kontrola
Mikro-kontrola hutengeneza pulsizi za PWM kwenye wakati maalum ili kutawala nafasi ya moto servo kwa ufanisi.
Mstari wa Nguvu
Mfumo wa mstari wa nguvu wa mawasilishaji moto servo unategemea idadi ya magari yaliyohusika. Magari servo mara nyingi huchukua mstari wa nguvu wa 4.8V hadi 6V, ambapo 5V ni chaguo rasmi. Kupata mstari wa nguvu zaidi unaweza kuharibu gari. Kutokoka nguvu huwa inabadilika kulingana na torque, na inachapwa chini wakati gari haijafanya chochote na chanzo kubwa wakati gari inafanya chochote. Mchuuzi wa nguvu wa juu, unayoitwa stall current, unaweza kufika 1A kwa baadhi ya magari.
Kutumia mikakati moja, tumia regulator wa nguvu kama LM317 na heat sink. Kwa magari mingi, mstari wa nguvu wa kiwango cha juu na ukubwa wa nguvu wa juu ni muhimu. SMPS (Switched Mode Power Supply) ni chaguo nzuri.
Ramani ya Block diagram ifuatayo inaelezea interconnections katika Mawasilishaji Moto Servo
Kutawala Moto Servo
Moto servo ana vitamboko vitatu.
Sinala la nafasi (Pulsizi za PWM)
Vcc (Kutoka Mstari wa Nguvu)
Chini
Nafasi ya moto servo inatawaliwa kwa kutumia pulsizi za PWM za urefu wenye lengo. Muda wa pulsizi unavuka kutoka karibu 0.5ms kwa siku ya mwisho 0-hadi 2.2ms kwa siku ya mwisho 180. Pulsizi zinapaswa kutolewa kwa mara za 50Hz hadi 60Hz.
Ili kutengeneza waveform ya PWM (Pulse Width Modulation), kama inavyoelezwa katika ramani ifuatayo, unaweza kutumia moduli ya ndani ya PWM ya mikro-kontrola au tima zinaweza kutumiwa. Kutumia sehemu ya PWM ni rahisi zaidi kwa sababu zingine za mikro-kontrola zinazojengwa, na sehemu hii ya PWM inafaa zaidi kwa matumizi kama moto servo. Kwa urefu tofauti wa pulsizi za PWM, tunahitaji kuprogram internal registers kwa undani.
Sasa, tunahitaji pia kutoa mikro-kontrola jinsi itakavyorota. Kwa ajili ya lengo hili, tunaweza kutumia potentiometer na kutumia ADC kupata pembele ya rotation au kwa matumizi mafanikio zaidi accelerometer inaweza kutumiwa.
Mfano wa Programu
Hebu tujenga Programu ili kutawala moto servo moja na input ya nafasi inatoa kwa potentiometer uliyohusika na pin ya mikro-kontrola.
Tengeneza port pins kwa ajili ya input/output.
Soma ADC kwa ajili ya nafasi ya moto servo iliyotamani.
Program PWM registers kwa thamani iliyotamani.
Marafiki kabisa unapopiga PWM module, pin ya PWM channel yenye chaguo hutenda juu (logic 1) na baada ya ukubwa unatumia kufikia, itakurudi chini (logic 0). Kwa hiyo baada ya kupiga PWM, unapaswa kuanza timer na delay wa karibu 19 ms na subiri mpaka timer overflowsNenda hatua 2
Kuna vipimo vingine vya PWM vinavyoweza kutumiwa kulingana na mikro-kontrola unayochagua. Baadhi ya optimization yanapaswa kutengenezwa kwenye code ili kutawala moto servo.
Ikiwa unapanga kutumia moto servo zaidi ya moja, utahitaji channels za PWM zile zote. Moto servo kila moja inaweza kutolewa PWM signal kwa mfululizo. Lakini unapaswa kuwa na hekima kwamba kipimo cha kurudia pulse kwa kila moto servo linaweza kukidhikika. Vinginevyo, moto servo itakosea synchronization.
