Kio estas servo-motora regilo?
Kio estas servo-motora regilo?
Difino de servo-motora regilo
Servo-motora regilo (aŭ servo-motora konduktoro) estas difinita kiel cirkvito uzata por kontroli la pozicion de servo-motoro.
Cirkvito de servo-motora konduktoro
La cirkvito de servo-motora konduktoro inkluzivas mikro-kontrolilon, elektronan alfontenilon, potenciometron, kaj konektilojn, kiuj certigas precizan motoron kontrolon.
Rolo de mikro-kontrolilo
La mikro-kontrolilo generas PWM-pulsojn je specifaj intervaloj por akurate kontroli la pozicion de servo-motoro.
Elektrona alfontenilo
La dizajno de elektrona alfontenilo por servo-motora regilo dependas de la nombro de konektitaj motoroj. Servo-motoroj kutime uzas 4.8V ĝis 6V alfontenilon, kun 5V estanta norma. Superiĝo de la alfontenila voltado povas damaĝi la motoron. La stranga trakto varias kun la momenta forto kaj estas pli malalta en neaktiva režimo kaj pli alta dum funkcii. La maksimuma stranga trakto, sciata kiel stala strango, povas atingi ĝis 1A por kelkaj motoroj.
Por unuopla motoro kontrolado, uzu tensio-regulilon kiel LM317 kun varmabazeno. Por pluraj motoroj, necesas alta kvalita elektrona alfontenilo kun pli alta stranga valoro. SMPS (Ŝaltita Moda Elektrona Alfontenilo) estas bona elekto.
Bloka diagramo sube montras interligilojn en servo-motora konduktoro
Kontrolo de servo-motoro
La servo-motoro havas tri terminalojn.
Pozicio signalo (PWM-pulsoj)
Vcc (el elektrona alfontenilo)
Tereno
La angula pozicio de servo-motoro estas kontrolata per apliko de PWM-pulsoj de specifaj larĝoj. La pulsa daŭro strebas de proksimume 0.5ms por rotacio de 0-gradoj ĝis 2.2ms por rotacio de 180-gradoj. La pulsoj devas esti donitaj je frekvencoj ĉirkaŭ 50Hz ĝis 60Hz.
Por generi la PWM (Pulsmoduladon) formon, kiel montrite en la figuro sube, oni povas uzi aŭ la internan PWM-modulon de la mikro-kontrolilo aŭ la tempmezurilojn povas esti uzitaj. Uzado de la PWM-bloko estas pli fleksibla, ĉar plej multaj familioj de mikro-kontroliloj estas disignitaj, kaj tiu PWM-bloko pli bone taŭgas la bezonojn de aplikoj kiel servo-motoro. Por malsamaj larĝoj de PWM-pulsoj, ni devas programi la internajn registarojn laŭvice.
Nun, ni ankaŭ devas diri al la mikro-kontrolilo kiom ĝi devas rotaci. Por tio, ni povas uzi simplan potenciometron kaj ADC por ricevi la rotacian angulon aŭ por pli kompleksaj aplikoj, akcelometro povas esti uzita.
Programalgoritmo
Lasi nin disegni la Programon por kontroli unuoplan servo kaj la pozicia enigo estas donita per potenciometro konektita al pino de kontrolilo.
Inicialigu la portpinon por enigo/eligo.
Legu la ADC por dezirata servo-pozicio.
Programu la PWM-registrojn por la dezirata valoro.
Tuj kiam vi aktivas la PWM-modulon, la elektita PWM-kanala pino iras alta (logika 1) kaj post la necesa larĝo estas atingita, ĝi denove iros malalta (logika 0). Do post aktivigo de la PWM, vi devas starti tempmezurilon kun prokrasto de proksimume 19 ms kaj atendi ĝis la tempmezurilo transirasIru al paŝo 2
Estas diversaj PWM-reĝimoj haveblaj, kiujn vi povas uzi depende de la mikro-kontrolilo, kiun vi elektas. Iu grado de optimigo devas esti farita en la kodo por kontroli la servo.
Se vi planas uzi pli ol unu servo, tiam vi bezonos tiom da PWM-kanaloj. Ĉiu servo povas esti donita la PWM-signalo sekvence. Sed vi devas zorgi, ke la pulsa ripetado por ĉiu servo estas prizorgita. Alie la servo elsinchronigos.
