సర్వో మోటర్ నియంత్రకం ఏంటి?

సర్వో మోటర్ నియంత్రకం ఏంటి?

సర్వో మోటర్ నియంత్రక నిర్వచనం

సర్వో మోటర్ నియంత్రకం (లేదా సర్వో మోటర్ డ్రైవర్) అనేది సర్వో మోటర్ యొక్క స్థానాన్ని నియంత్రించడానికి ఉపయోగించే విద్యుత్ పరికరం.

సర్వో మోటర్ డ్రైవర్ సర్క్యూట్

సర్వో మోటర్ డ్రైవర్ సర్క్యూట్‌లో మైక్రో-కంట్రోలర్, విద్యుత్ ఆప్పు, పోటెన్షియోమీటర్, కనెక్టర్లు ఉంటాయ, ఇది మోటర్ నియంత్రణకు తేలిక చేస్తుంది.

మైక్రో-కంట్రోలర్ పాత్ర

మైక్రో-కంట్రోలర్ స్పీఫిక్ అంతరాలకు PWM పల్సులను జనరేట్ చేస్తుంది, ఇది సర్వో మోటర్ యొక్క స్థానాన్ని తేలికగా నియంత్రిస్తుంది.

విద్యుత్ ఆప్పు

సర్వో మోటర్ నియంత్రకం యొక్క విద్యుత్ ఆప్పు డిజైన్ కనెక్ట్ చేసిన మోటర్ల సంఖ్యను ఆధారంగా చేస్తారు. సర్వో మోటర్లు సాధారణంగా 4.8V నుండి 6V విద్యుత్ ఆప్పును ఉపయోగిస్తాయి, 5V స్థాంత్రికం. విద్యుత్ ఆప్పును లభించిన విద్యుత్ పైన ప్రయోగించినట్లయితే మోటర్ దాంటవచ్చు. టార్క్ కోసం కరంట్ డ్రావ్ మారుతుంది, ఆయన్ని ఐడిల్ మోడ్లో తక్కువగా ఉంటుంది, రన్ అవుతున్నప్పుడు ఎక్కువగా ఉంటుంది. కొన్ని మోటర్లలో గరిష్ఠ కరంట్ డ్రావ్, స్టాల్ కరంట్, 1A వరకు ఉంటుంది.

ఒక్క మోటర్ నియంత్రణకు LM317 వంటి వోల్టేజ్ రిగులేటర్ మరియు హీట్ సింక్ ఉపయోగించాలి. ఎక్కువ మోటర్లకు ఎక్కువ కరంట్ రేటింగ్ గల హై క్వాలిటీ విద్యుత్ ఆప్పు అవసరం. ఎస్ఎంపీఎస్ (స్విచ్ మోడ్ పవర్ సప్లై) ఒక బాగా ఎంచుకోవచ్చు.

సర్వో మోటర్ డ్రైవర్ లో ఇంటర్కనెక్షన్లను చూపుతున్న బ్లాక్ డయాగ్రామ్

సర్వో మోటర్ నియంత్రణ

సర్వో మోటర్ కు మూడు టర్మినల్లు ఉంటాయి.

• స్థాన సిగ్నల్ (PWM పల్సులు)

• Vcc (విద్యుత్ ఆప్పు నుండి)

• గ్రౌండ్

సర్వో మోటర్ యొక్క కోణీయ స్థానాన్ని స్పీఫిక్ వైడ్తుల వాలు PWM పల్సులను ప్రయోగించి నియంత్రిస్తారు. పల్సు అవధి 0-డిగ్రీ రోటేషన్ కోసం 0.5ms నుండి 180-డిగ్రీ రోటేషన్ కోసం 2.2ms వరకు ఉంటుంది. పల్సులను 50Hz నుండి 60Hz వరకు తరచుగా ఇవ్వాలి.

క్రింది చిత్రంలో చూపినట్లు PWM (పల్స్ వైడ్త్ మాడ్యులేషన్) వేవ్‌ను జనరేట్ చేయడానికి, మైక్రో-కంట్రోలర్ యొక్క అంతర్ పీఎండబ్ల్యూ మాడ్యూల్ లేదా టైమర్లను ఉపయోగించవచ్చు. పీఎండబ్ల్యూ బ్లాక్ ఉపయోగించడం ఎక్కువ లాక్షనీయమైనది, ఎందుకంటే అనేక మైక్రో-కంట్రోలర్ కులు డిజైన్ చేసిన పీఎండబ్ల్యూ బ్లాక్ సర్వో మోటర్ వంటి అనువర్తనాలకు చాలా అవసరం. వివిధ వైడ్తుల వాలు పీఎండబ్ల్యూ పల్సులకు అంతర్ రిజిస్టర్లను ప్రోగ్రామ్ చేయాలి.

ఇప్పుడు, మైక్రోకంట్రోలర్ ఎంత రోటేట్ చేయాలను తెలియజేయాలి. ఈ ఉద్దేశంలో, మనం ఒక సాధారణ పోటెన్షియోమీటర్ ఉపయోగించవచ్చు, ADC ద్వారా రోటేషన్ కోణాన్ని పొందవచ్చు లేదా ఎక్కువ సంక్లిష్ట అనువర్తనాలకు అక్సెలరోమీటర్ ఉపయోగించవచ్చు.

ప్రోగ్రామ్ అల్గోరిథం

ఒక సర్వోని నియంత్రించడానికి ప్రోగ్రామ్ చేయాలనుకుందాం, స్థాన ఇన్పుట్ కన్ట్రోలర్ యొక్క పిన్‌కు కనెక్ట్ చేసిన పోటెన్షియోమీటర్ ద్వారా ఇచ్చాలనుకుందాం.

• ఇన్పుట్/ఔట్పుట్ కోసం పోర్ట్ పిన్‌లను ఇనిషియలైజ్ చేయండి.

• సర్వో స్థానాన్ని అవసరం అనుసరించి ADC ను రీడ్ చేయండి.

• అవసరమైన విలువకు PWM రిజిస్టర్లను ప్రోగ్రామ్ చేయండి.

• మీరు PWM మాడ్యూల్ను ట్రిగర్ చేసినప్పుడు, ఎంచుకున్న PWM చానల్ పిన్ హై (లజిక్ 1) అవుతుంది, అవసరమైన వైడ్తు చేరినప్పుడు మళ్లీ లోవ్ (లజిక్ 0) అవుతుంది. కాబట్టి, PWM ను ట్రిగర్ చేసినప్పుడు, మీరు 19 ms విలువతో టైమర్ని స్టార్ట్ చేయాలి, టైమర్ ఓవర్ఫ్లో చేయవచ్చు. దశ 2కు వెళ్ళండి.

మీరు ఎంచుకున్న మైక్రోకంట్రోలర్ ఆధారంగా ఉపయోగించగల వివిధ పీఎండబ్ల్యూ మోడ్లు ఉన్నాయి. సర్వోని నియంత్రించడానికి కోడ్‌లో కొన్ని అప్టిమైజేషన్ చేయాలి.

మీరు ఒకటికన్నా ఎక్కువ సర్వోలను ఉపయోగించనున్నట్లయితే, మీరు అంతేకుండా పీఎండబ్ల్యూ చానల్లు అవసరం. ప్రతి సర్వోకు వరుసగా PWM సిగ్నల్ ఇవ్వవచ్చు. కానీ, ప్రతి సర్వోకు పల్సు పునరావృతి రేటు నిర్వహించాలి. మరోటి సర్వో సింక్రనైజేషన్ తప్పుచేస్తుంది.