Hvað er stjórnunarsvæði fyrir servóhring?
Hvað er stýringarvél fyrir servo motor?
Skilgreining á stýringarveli fyrir servo motor
Stýringarvél fyrir servo motor (eða stýringarvél fyrir servo motor) er skilgreind sem rás sem notuð er til að stjórna staðsetningu servo motors.
Rás fyrir stýringarvél fyrir servo motor
Rás fyrir stýringarvél fyrir servo motor inniheldur mikrostýringarvél, rafmagnsforrit, potensíómetri og tengingar, sem tryggja nákvæma stýringu á motorinn.
Rola mikrostýringarvelar
Mikrostýringarvél myndar PWM plöss á ákveðnum bili til að stjórna staðsetningu servo motors nákvæmlega.
Rafmagnsforrit
Uppbygging rafmagnsforrits fyrir stýringarvel fyrir servo motor fer eftir fjölda tengdra motors. Servo motors nota venjulega 4.8V til 6V forrit, með 5V sem staðal. Ef rafmagnsfjöldi er hærri en tillátan má skada motorinn. Straumurinn sem dragist af varpar sér eftir dreifiveltinu og er lægri í óvirka stöðu og hærri þegar hann keyrir. Höfundur straumsins, sem kallast stall straumur, getur orðið upp í 1A fyrir sumar motors.
Fyrir stýringu yfir einn motor skal nota spennureglara eins og LM317 með hitakapp. Fyrir mörg motors er nauðsynlegt að nota góð rafmagnsforrit með hærri straumstöðu. SMPS (Switched Mode Power Supply) er góð valkostur.
Blökkmynd hér fyrir neðan sýnir tengingar í stýringarvel fyrir servo motor
Stýring servo motors
Servo motor hefur þrjár tengingar.
Staðsetningarmerki (PWM plöss)
Vcc (frá rafmagnsforriti)
Jörð
Snúningur servo motors er stjórnaður með því að gefa PWM plöss af ákveðnum breiddum. Plössaleiðin fer frá um 0.5ms fyrir 0 gráðu snúning til 2.2ms fyrir 180 gráðu snúning. Plössaleiðin skal gefa við frekvensum um 50Hz til 60Hz.
Til að mynda PWM (Pulse Width Modulation) vef, eins og sýnt er í myndinni hér fyrir neðan, má nota annaðhvort innri PWM hlut mikrostýringarvelarinnar eða tímarit. Notkun PWM hlutarins er fleksiblari og passar betur við forsendur eins og servo motor. Fyrir mismunandi breiddir PWM plöss skal prógramra innri skrár samkvæmt.
Nú þurfum við einnig að segja mikrostýringarvelinni hversu mikið hann á að snúa. Til þess má nota einfaldan potensíómetra og nota ADC til að fá snúningarskekkjuna eða fyrir flóknari forrit má nota skyndunarhlekkjara.
Forritunar reiknirit
Látum okkur útfæra forrit til að stjórna einum servo og staðsetningarupplýsingarnar eru gefnar í gegnum potensíómetra sem tengdur er við pinn mikrostýringarvelarinnar.
Upphafstillu pinn fyrir inntak/útvarp.
Lesa ADC fyrir önskuða staðsetningu servo.
Prógramra PWM skrár fyrir önskuð gildi.
Svo snart þú virkar PWM hlutinn, fer valdi PWM channel pin upp (logic 1) og eftir að kröfuð breidd er náð fer hann aftur niður (logic 0). Svo snart þú virkar PWM, ættirðu að byrja tímarit með biðtímabili um 19 ms og bíða þangað til tímaritið yfirflæðirFara í skref 2
Það eru ýmis aðgerðir PWM tiltækur sem þú getur notað eftir mikrostýringarvel sem þú velur. Þarf að gera einhverjar aðgerðir til að besta forritinu til að stjórna servo.
Ef þú ætlar að nota fleiri en einn servo þá þarftu jafn margar PWM channels. Hver servo getur fengið PWM merkið í rað. En þú verður að passa að endurtaka frekvens fyrir hverja servo sé halda. Annars mun servo falla úr samræmi.
