Ինչ է սերվոմոտորի կառավարողը
Ինչ է սերվոմոտորի կառավարիչը?
Սերվոմոտորի կառավարիչի սահմանում
Սերվոմոտորի կառավարիչը (կամ սերվոմոտորի դրայլիչը) սահմանվում է որպես շղթա, որը օգտագործվում է սերվոմոտորի դիրքը կառավարելու համար:
Սերվոմոտորի դրայլիչի շղթա
Սերվոմոտորի դրայլիչի շղթան ներառում է միկրո-կոնտրոլեր, էլեկտրաէներգական աղբյուր, պոտենցիոմետր և կապիչներ, որոնք պարզապես կառավարում են մոտորը:
Միկրո-կոնտրոլերի դերը
Միկրո-կոնտրոլերը ստեղծում են PWM իմպուլսներ որոշակի միջակայքերով, որպեսզի ճշգրիտ կառավարեն սերվոմոտորի դիրքը:
Էլեկտրաէներգական աղբյուր
Սերվոմոտորի կառավարիչի համար էլեկտրաէներգական աղբյուրի պրոյեկտավորումը կախված է միացված մոտորների քանակից: Սերվոմոտորները սովորաբար օգտագործում են 4.8V մինչև 6V էլեկտրաէներգական աղբյուր, որի ստանդարտ է 5V-ը: Աղբյուրի լարման գերազանցումը կարող է պարզապես փորձել մոտորը: Հոսանքի ծախսը փոփոխվում է մոմենտի հետ և նվազում է հիշանալի ռեժիմում, իսկ ավելի բարձր է աշխատելու ժամանակ: Մաքսիմալ հոսանքի ծախսը, որը հայտնի է որպես ստոպ հոսանք, կարող է հասնել մինչև 1A որոշ մոտորների համար:
Միայն մեկ մոտորի համար օգտագործեք LM317 լուսային ռեգուլյատոր հիմնականով: Մի քանի մոտորների համար անհրաժեշտ է բարձր որակի էլեկտրաէներգական աղբյուր բարձր հոսանքի գնահատականով: Սարքավորված ռեժիմի էլեկտրաէներգական աղբյուր (SMPS) լավ ընտրություն է:
Սերվոմոտորի դրայլիչի բլոկ դիագրամը ներկայացնում է միջակայքերը սերվոմոտորի դրայլիչում
Սերվոմոտորի կառավարում
Սերվոմոտորը ունի երեք ելքային կողմ:
Դիրքի սիգնալ (PWM իմպուլսներ)
Vcc (էլեկտրաէներգական աղբյուրից)
Հիմնական
Սերվոմոտորի անկյունային դիրքը կառավարվում է որոշակի լայնությամբ PWM իմպուլսներ կիրառելով: Իմպուլսի տևողությունը տարվում է մոտ 0.5ms-ից 0 աստիճան պտույտի մինչև 2.2ms 180 աստիճան պտույտի: Իմպուլսները պետք է տրվեն 50Hz-60Hz հաճախությամբ:
PWM (Pulse Width Modulation) ալիքի ստեղծման համար, ինչպես ցուցադրված է նկարում, կարող եք օգտագործել միկրո-կոնտրոլերի ներքին PWM մոդուլը կամ կարող եք օգտագործել տարածաշրջիկները: PWM բլոկի օգտագործումը ավելի հարմար է, քանի որ այն առաջարկում է ավելի հարմար հնարավորություններ սերվոմոտորի կառավարման համար: chied ալիքների համար պետք է ծրագրավորել ներքին գրացուցիչները համապատասխանաբար:
Այժմ նաև պետք է պահանջել միկրո-կոնտրոլերից, թե որքան պետք է պտտվի: Այդ նպատակով կարող եք օգտագործել պարզ պոտենցիոմետր և ADC օգտագործել պտույտի անկյունը ստանալու համար կամ ավելի բարդ կիրառությունների համար օգտագործել արագացման չափիչը:
Ծրագրի ալգորիթմ
Նախագծենք ծրագիր մի սերվոմոտորի կառավարման համար, որի դիրքի մուտքը տրվում է պոտենցիոմետրով, որը միացված է կոնտրոլերի պինին:
Նախապես նախատեսել պորտի պինները մուտք/ելք համար:
Կարդալ ADC-ն որպեսզի ստանաք սերվոմոտորի որոշված դիրքը:
Ծրագրավորել PWM գրացուցիչները որոշված արժեքի համար:
Պայմանավորված այն պահին, երբ դուք ակտիվացնում եք PWM մոդուլը, ընտրված PWM կա널ի պինը դառնում է բարձր (տրամաբանական 1), և անմիջապես անգամ որ անհրաժեշտ լայնությունը հասնում է, նա կրկին դառնում է ցածր (տրամաբանական 0): Այսպիսով, դուք պետք է սկսեք տարածաշրջիկը մոտ 19 ms հետահանգումով և սպասեք մինչև տարածաշրջիկը շրջվի ամբողջությամբ: Անցեք քայլ 2-ին:
PWM-ի տարբեր ռեժիմներ կան, որոնք կարող եք օգտագործել ըստ ընտրված միկրո-կոնտրոլերի: Սերվոմոտորի կառավարման համար ծրագրում պետք է կատարել որոշ օպտիմիզացիա:
Եթե պլանով եք օգտագործել մի քանի սերվոմոտոր, ապա կպետք լինեն այնքան շատ PWM կանալներ, որքան սերվոմոտորներ եք օգտագործում: Յուրաքանչյուր սերվոմոտորի համար կարող եք հաջորդաբար տրամադրել PWM իմպուլսները: Բայց պետք է հաշվի առնեք, որ յուրաքանչյուր սերվոմոտորի համար պետք է պահպանել իմպուլսների կրկնության հաճախությունը: Հակառակ դեպքում սերվոմոտորը կդուրս գա սինխրոնիզացիայից:
Հաշվարկված
