Cén tús báire é Cóntrólaí Mótar Seirbhís?

Cad é an Cóntrollach Mótar Servo?

Teorainn an Cóntrollach Mótar Servo

Is circuit é an cóntrollach mótar servo ( nó driviér mótar servo) a úsáidtear chun comhthéacsú an mhótar servo.

Circuit Driviér Mótar Servo

I gcircuit driviér mótar servo tá micri-chothromóir, soláthar cumhacht, potaintiamaitheoir, agus ceangailteoirí, chun rialú cruinn den mhótar a chinntiú.

Ról an Micri-Chothromóir

Ginann an micri-chothromóir pluis PWM ag tréimhsí ar leith chun comhthéacsú cruinn den mhótar servo a dhéanamh.

Soláthar Cumhacht

Bhíonn an dearadh soláthair cumhacht do chóntrollach mótar servo ina bhfeidhm de réir líon na daimh mótar. Úsáideann mótarraí servo gnách soláthar idir 4.8V go 6V, le 5V mar an caighdeán. Is féidir damáiste a dhéanamh don mhótar má shroicheann an soláthar cumhacht níos mó. Tá an t-imtharraingt cúrsa is ísle nuair atá sé faoi scuab agus is airde nuair atá sé ag rith. An t-imtharraingt cúrsa is airde, a dtugtar stall current air, is féidir leis an gcúrsa seo a shroich 1A do roinnt mótarraí.

D'fhéadfá aonrachóireacht a dhéanamh ar mhótar amháin, úsáideann aonrachóireacht LM317 le heat sink. Dá mbeadh níos mó ná mótar amháin, bheadh soláthar cumhacht ardchaighdeánach le ráta imtharraingt níos airde riachtanach. Is gairm SMPS (Switched Mode Power Supply) an rogha is fearr.

Block Diagram thíos - léiríonn sé na nascanna i Cóntrollach Mótar Servo

Úsáid Cóntrollach Mótar Servo

Tá trí teiripe ag an mótar servo.

• Sein sábháil (PWM Pulses)

• Vcc (Ó Soláthar Cumhacht)

• Ground

Tá comhthéacsú uillinn an mhótar servo á dhéanamh trí pluis PWM le leitheidí sonracha a chur i bhfeidhm. Tá an tréimhse pluis idir 0.5ms don rothú 0º go 2.2ms don rothú 180º. Ba chóir a thabhairt pluis freisin ar feirmeanna idir 50Hz go 60Hz.

Chun an form PMW (Pulse Width Modulation) a ghiniúint, mar a léirítear sa tsraith thíos, is féidir aonrachóireacht a dhéanamh ar an modúl PMW iontrach an micri-chothromóir nó is féidir timéadóirí a úsáid. Is níos saothrach an modúl PMW mar a ndéantar aonrachóireacht a dhéanamh ar an micri-chothromóir, agus is minic a n-úsáidtear an modúl PMW chun riachtanais fheidhmiúla cosúil le mótar servo a chomhlíonadh. D'fhéadfá an t-iarracht a dhéanamh ar an rialú PMW trí an raon iompair inmhianach a phrógramú.

Anois, is gá dúinn a rá don micri-chothromóir conas a rothaíonn sé. Le haghaidh an aidhm seo, is féidir linn potaintiamaitheoir simplí a úsáid agus ADC a úsáid chun an uillin rothaithe a fháil, nó do fheidhmiúcháin níos casta, is féidir achrómhaire a úsáid.

Algartam an Phrógram

Le haghaidh a dhéanamh an prorgam chun cóntroll a dhéanamh ar shervó amháin, agus an tionchar a thabhairt trí an potaintiamaitheoir a dámhaíodh do pin den chothromóir.

• Socraíonn port pins don input/output.

• Léann an ADC le haghaidh an comhthéacsú shervó.

• Prógraím an t-iarracht PMW don luach is maith.

• Mar gheall ar an modúl PMW a thabhairt isteach, téann an pin PMW channel roghnaithe suas (logic 1) agus tar éis an leitheid riachtanach a shroich, téann sé arís síos (logic 0). Mar sin, tar éis an modúl PMW a thabhairt isteach, is gá duit timéadóir a thosú le díograis c. 19 ms agus fan go dtí go bhfillfidh an timéadóirTéigh go pointe 2

Tá a lán mod eolaíochta PMW ar fáil a d'fhéadfá a úsáid de réir an micri-chothromóir a roghnaíonn tú. Bheadh sreabhadh éigin a dhéanamh sa chód chun an servó a rialú.

Má tá tú ag plandáil a úsáid níos mó ná servó amháin, beidh ort aonrachóireacht a dhéanamh ar chuid PMW channels. Féadfaí an PMW signal a thabhairt dá chuid servó ina ord. Ach is gá duit a chinntiú gur cosanta an ráta athchóirithe pluis do gach servó. Má níos mó, briseoidh an servó as comhshíníocht.