সার্ভো মোটর কন্ট্রোলার কি?

সার্ভো মোটর কন্ট্রোলার কি?

সার্ভো মোটর কন্ট্রোলারের সংজ্ঞা

সার্ভো মোটর কন্ট্রোলার (বা সার্ভো মোটর ড্রাইভার) হল এমন একটি সার্কিট যা সার্ভো মোটরের অবস্থান নিয়ন্ত্রণ করতে ব্যবহৃত হয়।

সার্ভো মোটর ড্রাইভার সার্কিট

সার্ভো মোটর ড্রাইভার সার্কিটে একটি মাইক্রো-কন্ট্রোলার, পাওয়ার সাপ্লাই, পটেনশিয়োমিটার এবং কানেক্টর অন্তর্ভুক্ত থাকে, যা মোটর নিয়ন্ত্রণের জন্য সুনির্দিষ্টতা নিশ্চিত করে।

মাইক্রো-কন্ট্রোলারের ভূমিকা

মাইক্রো-কন্ট্রোলার নির্দিষ্ট ব্যবধানে PWM পালস উৎপাদন করে যা সার্ভো মোটরের অবস্থান নিখুঁতভাবে নিয়ন্ত্রণ করে।

পাওয়ার সাপ্লাই

সার্ভো মোটর কন্ট্রোলারের জন্য পাওয়ার সাপ্লাই ডিজাইন সংযুক্ত মোটরের সংখ্যার উপর নির্ভর করে। সার্ভো মোটরগুলি সাধারণত 4.8V থেকে 6V পাওয়ার সাপ্লাই ব্যবহার করে, যার 5V হল মানক। পাওয়ার ভোল্টেজ ছাড়িয়ে যাওয়া মোটরকে ক্ষতি করতে পারে। কার্যকারিতা টর্কের উপর নির্ভর করে, আইডল মোডে কম এবং চলার সময় বেশি হয়। সর্বোচ্চ কারেন্ট ড্র, যা স্টল কারেন্ট নামে পরিচিত, কিছু মোটরের জন্য 1A পর্যন্ত পৌঁছাতে পারে।

একটি মোটর নিয়ন্ত্রণের জন্য, একটি ভোল্টেজ রিগুলেটর যেমন LM317 এবং একটি হিট সিঙ্ক ব্যবহার করা যেতে পারে। বেশ কিছু মোটরের জন্য, একটি উচ্চ মানের পাওয়ার সাপ্লাই যা উচ্চ কারেন্ট রেটিং সঙ্গে প্রয়োজন। একটি SMPS (Switched Mode Power Supply) একটি ভাল পছন্দ হতে পারে।

নিম্নে সার্ভো মোটর ড্রাইভারের সংযোগগুলি দেখানো ব্লক ডায়াগ্রাম

সার্ভো মোটর নিয়ন্ত্রণ

সার্ভো মোটরে তিনটি টার্মিনাল রয়েছে।

• অবস্থান সিগনাল (PWM পালস)

• Vcc (পাওয়ার সাপ্লাই থেকে)

• গ্রাউন্ড

সার্ভো মোটরের কোণীয় অবস্থান নির্দিষ্ট প্রস্থের PWM পালস প্রয়োগ করে নিয়ন্ত্রণ করা হয়। পালসের সময় 0-ডিগ্রি ঘূর্ণনের জন্য প্রায় 0.5ms থেকে 180-ডিগ্রি ঘূর্ণনের জন্য 2.2ms পর্যন্ত পরিবর্তিত হয়। পালসগুলি প্রায় 50Hz থেকে 60Hz ফ্রিকোয়েন্সিতে দেওয়া উচিত।

PWM (Pulse Width Modulation) তরঙ্গরেখা উৎপাদন করার জন্য, নিম্নে দেখানো চিত্রের মতো, মাইক্রো-কন্ট্রোলারের আন্তঃনিহিত PWM মডিউল বা টাইমার ব্যবহার করা যেতে পারে। PWM ব্লক বেশি সুনির্দিষ্ট হয়, কারণ সবচেয়ে বেশি মাইক্রো-কন্ট্রোলার পরিবারের ডিজাইনে এটি সার্ভো মোটরের মতো অ্যাপ্লিকেশনের প্রয়োজনীয়তা সম্পূর্ণ করে। বিভিন্ন প্রস্থের PWM পালসের জন্য, আমাদের আন্তঃনিহিত রেজিস্টারগুলি অনুযায়ী প্রোগ্রাম করতে হবে।

এখন, আমাদের মাইক্রো-কন্ট্রোলারকে কতটা ঘুরতে হবে তা বলতে হবে। এই উদ্দেশ্যে, আমরা একটি সহজ পটেনশিয়োমিটার ব্যবহার করতে পারি এবং ADC ব্যবহার করে ঘূর্ণন কোণ পেতে পারি বা জটিল অ্যাপ্লিকেশনের জন্য একটি এক্সেলারোমিটার ব্যবহার করতে পারি।

প্রোগ্রাম অ্যালগরিদম

আমরা একটি সার্ভো নিয়ন্ত্রণের জন্য প্রোগ্রাম ডিজাইন করব এবং অবস্থান ইনপুট কন্ট্রোলারের পিনে সংযুক্ত পটেনশিয়োমিটার দিয়ে দেওয়া হবে।

• ইনপুট/আউটপুট জন্য পোর্ট পিন ইনিশিয়ালাইজ করুন।

• আবশ্যক সার্ভো অবস্থানের জন্য ADC পড়ুন।

• আবশ্যক মানের জন্য PWM রেজিস্টার প্রোগ্রাম করুন।

• PWM মডিউল ট্রিগার করার সাথে সাথে নির্বাচিত PWM চ্যানেল পিন হাই (লজিক 1) হয় এবং প্রয়োজনীয় প্রস্থ পৌঁছানোর পর আবার লো (লজিক 0) হয়। তাই PWM ট্রিগার করার পর, আপনাকে একটি টাইমার শুরু করতে হবে যার ডেলে 19 ms এবং টাইমার ওভারফ্লো হওয়া পর্যন্ত অপেক্ষা করতে হবে2 নম্বর ধাপে যান

আপনি যে মাইক্রো-কন্ট্রোলার ব্যবহার করবেন তার উপর নির্ভর করে বিভিন্ন প্রকারের PWM উপলব্ধ রয়েছে যা আপনি ব্যবহার করতে পারেন। কোডে কিছু মাত্রায় অপ্টিমাইজেশন করা উচিত যাতে সার্ভো নিয়ন্ত্রণ করা যায়।

আপনি যদি একাধিক সার্ভো ব্যবহার করতে চান তবে আপনার ততটি PWM চ্যানেল প্রয়োজন হবে। প্রতিটি সার্ভোকে ক্রমিকভাবে PWM সিগনাল দেওয়া যেতে পারে। কিন্তু আপনাকে নিশ্চিত করতে হবে যে প্রতিটি সার্ভোর জন্য পালস পুনরাবৃত্তি হার রক্ষা করা হয়। অন্যথায় সার্ভো সিঙ্ক্রনাইজেশন হারাবে।