Zer da servo motor kontrolagailua
Zer da servo motor kontrolagailua?
Servo Motor Kontrolagailuaren Definizioa
Servo motor kontrolagailua (edo servo motor erakuskaria) servo motore baten posizioa kontrolatzeko erabiliko den zirkuitua da.
Servo Motor Erakuskari Zirkuitua
Servo motor erakuskari zirkuituak mikro-kontrolagailu bat, energia emanik, potenciometro bat eta konektoreak ditu, motorren kontrolu zehatza bermatuz.
Mikro-Kontrolagailuaren Rolua
Mikro-kontrolagailuak PWM pulsuak tarte zehatzetan sortzen ditu, servo motorearen posizioa zehazki kontrolatzeko.
Energia Emanik
Servo motor kontrolagailu baten energia emanik diseinua lotutako motore kopuruan oinarrituta dago. Servo motoreak arrunt 4.8Vtik 6Vra bitarteko energia emanik erabiltzen dute, 5V estandarra izanik. Energia emaniko balioa gainditzeak motorea egin dezake. Intentsitatea torquearekin aldatzen da, txikiagoa modu inaktiboan eta handiagoa exekutatzen denean. intentsitate maximoa, stall current bezala ezaguna, zenbait motoretarako 1Ara iritsi dezake.
Motore bakar baten kontrolerako, kalor-tolarrarekin LM317 kalte-egoki bat erabili behar da. Motore anitzentzat, intentsitate askoz handiagoa duen kalitate ondoko energia emanik beharrezkoa da. SMPS (Switched Mode Power Supply) aukera ona da.
Diagrama bloke hau servo motor erakuskariaren arteko konexioak erakusten ditu
Servo Motorra Kontrolatzea
Servo motoreak hiru terminal ditu.
Posizio senhala (PWM Pulsuak)
Vcc (Energia emanitik)
Lurrera
Servo motorearen angeluar posizioa PWM pulsu zehatzak aplikatuz kontrolatzen da. Pulsu-durazioa 0.5ms inguru hasten da 0 graduko biraketara, eta 2.2msra heltzen da 180 graduko biraketara. Pulsuak 50Hztik 60Hrako maiztasunetan emanda izan behar dira.
PWM (Pulse Width Modulation) forma ikurra sortzeko, azpian ikus daitekeen irudian adierazten den bezala, mikro-kontrolagailuaren barneko PWM modulua edo kronometroak erabil daitezke. PWM blokea erabiltzea, gehienetan mikro-kontrolagailu familiak diseinatuta, aplikazioei egokituena da, hala nola servo motore bati. PWM pulsu desberdinak sortzeko, barne erregistruei programatzea beharrezkoa da.
Orain, mikrokontrolagailuari zer neurri biraki behar duen esateko, potenciometro sinple bat erabil daiteke, ADC bat erabiliz biraket-angelua lortzeko, edo aplikazio konplexuagoetarako grabitazio akeleradorea erabil daiteke.
Programa Algoritmoa
Erregileta baten pinari lotutako potenciometro baten bidez emandako posizio-sarrera duten servo bat kontrolatzeko programa disein dezagun.
Sarrera/irteera portuen pinak hasieratu.
ADC-a irakurri servoaren posizio nahi duenarentzat.
PWM erregistruei balio nahi duena programatu.
PWM modulua aktibatuta, hautatutako PWM kanalaren pina goi (logika 1) joango da, eta beharrezkoa den zabalerara iritsi ondoren, berriro behera (logika 0) joango da. Beraz, PWMa aktibatuta, 19 msko delaierako kronometro bat hasi behar da eta kronometroa beteta gelditu arte itxaron.2. urratspean joan
Diferentziatutako PWM modu ugari daude, aukeratutako mikro-kontrolagailuaren arabera erabil daitezke. Kodean optimizazio bat egin behar da servoaren kontrola hobetu.
Servo bat baino gehiago erabili nahi baduzu, PWM kanal desberdin ugari beharko dituzu. Bakoitza PWM senhala orden sekuentzial batean emanda izan behar da. Baina, servo bakoitzaren pulsu-errepikapen maila mantendu behar da. Bestela, servoak sinkronizazioa galduko du.
