X’huwa l-Illuminatur tal-Motor Servo?

X’hu l-Illuminatur tal-Motur Servo?

Definizzjoni tal-Illuminatur tal-Motur Servo

L-illuminatur tal-motur servo ( jew il-drivier tal-motur servo) hu definit bħalaċ-ċirkużit użat biex jikkontrolla l-pożizzjoni tal-motur servo.

Ċirkużit tal-Drivier tal-Motur Servo

Il-ċirkużit tal-drivier tal-motur servo inkluġu mikro-kontrollur, sors ta’ enèrġija, potenziometru, u konnetturi, li jagħmlu possibbli l-kontroll preċiż tal-motur.

Ruħa tal-Mikro-Kontrollur

Il-mikro-kontrollur jġeneraw impulsi PWM f’determinati intervalli biex jikkontrolla l-pożizzjoni tal-motur servo b’preċiżjoni.

Sors ta’ Enèrġija

Id-disinn tas-sors ta’ enèrġija għall-illuminatur tal-motur servo jiġi determinat mill-numru ta’ moturi konnessi. Il-moturi servo solitament jistgħu użu s-sors ta’ enèrġija bejn 4.8V u 6V, fl-5V huwa standard. Li tiffraka ll-ebda ta’ enèrġija tista’ tixxerra l-motur. Id-daqs tal-korrent dipendi mill-torqu, u huwa inqas meta huwa fi mod idle u iktar meta huwa qiegħed jirrij. Id-daqs massimu tal-korrent, magħruf bħal stall current, tista’ tispiċċa sa 1A għal xi moturi.

Għal kontrol ta’ motur wahid, użu regolatur tal-voltazzjoni kif LM317 mal-heat sink. Għal mitla’ moturi, huwa neċessarju s-sors ta’ enèrġija ta’ ħafna kbir b’daqqs ta’ kurrent akbar. L-SMPS (Switched Mode Power Supply) huwa agħżel b’silġ.

Diagramm blokk hawn taħt - tispjega l-interkonezzjonijiet fil-Drivier tal-Motur Servo

Kontroll tal-Motur Servo

Il-motur servo għandu tersaq:

• Segnal tal-pożizzjoni (Impulsi PWM)

• Vcc (Mis-sors ta’ enèrġija)

• Ground

Il-pożizzjoni anġolare tal-motur servo tkun mikkontrollata permezz ta’ impulsi PWM ta’ ampiezza spesifik. Id-durata tal-impuls tinkludi minn 0.5ms għal rotazzjoni ta’ 0 gradi sal-2.2ms għal rotazzjoni ta’ 180 gradi. L-impulsi għandhom jiġu applicati b’frekwenzji ta’ 50Hz sal-60Hz.

Biex tigeneraw il-forma tal-onda PWM, kif tispjega l-figura hawn taħt, tista’ tuża l-modul PWM intern tal-mikro-kontrollur jew it-timer. It-timbru PWM huwa aktar fleksibbli, waqt li l-familja tal-mikro-kontrollur disegnat speċjalment għad-dawk l-applications kif is-servo motor. Għal ampiezzi differenti ta’ impulsi PWM, huwa neċessarju programma l-registri interni rispettivament.

Issa, għandna nkunu nindikaw il-mikro-kontrollur kemm huwa għandu jarrotta. Għal dan l-scopo, tista’ tuża potenziometru simpli u ADC biex tagħmel l-angle tal-rotazzjoni, jew għal applikazzjonijiet aktar komplikati tista’ tuża accelerometer.

Algoritmu tal-Programm

Iddeċġejna nipprogettu l-Programm biex ikkontrolla servu wahid, u l-input tal-pożizzjoni jiġi dat permezz tal-potenziometru inkollegat ma’ pin tal-kontrollur.

• Inizjalizza l-pins tal-porta għal input/output.

• Iqra l-ADC għal pożizzjoni desirata tas-servo.

• Programma l-registri PWM għal valur desirat.

• Fis-saħħar li tiftakkar il-modul PWM, il-pin tal-kanal PWM selezzjonat jismaxxi (logic 1) u wara s-saħħar ta’ ampiezza rikevuta, se jirritorna leġġer (logic 0). Allura wara tiftakkar il-PWM, għandek tbda timer b’delay ta’ 19 ms u twassal sa tiffraka l-timerMur fis-step 2

Jinkulu diversi modi ta’ PWM disponibbli li tista’ tuża skont il-mikro-kontrollur li tagħżel. Huwa meħtieġ li tiffa’ xi grad ta’ ottimizazzjoni fl-koði sabiex tkuntri l-servo.

Jekk tippiana tuża aktar minn servu wahid, għandek tħteġ kanali PWM bl-istess numru tas-servus. Kull servu tista’ jirċevi s-segnal PWM sequenzjalment. Però, għandek tara li t-talba ta’ ripetizzjoni tal-impulsi għal kull servu tkun mantenha. F’dan il-każ, is-servus se jipperdu s-sinkronizazzjoni.