ඡයිත් පද්ධත්වලට වැදගත් යුතු උතුරු ප්රදාන ක්රම සඳහා දෘණි ආදායම් පද්ධත් විශේෂයක් ලෙස නිරීක්ෂණය කිරීම සහ විශ්ලේෂණය කිරීම
මීට පසුව අති විශාල සහයන් (UHV) සහයන් කැබලින් පිළිගැනීමේ නිර්ණායක කාර්යයන් සිදු කිරීමෙන් පසුව එක් ප්රදේශයේ පහත ගැටලු මෙන්ම පිළිගැනීමට ඇති ලෝකන සහ නිර්ණායක කාර්ය පිළිබඳ ඉල්ලීම් තිබූ බව පෙන්වා දැක්විණි. එක් එක් උපාධියේදී, UHV සහයන් කැබලින් පිළිගැනීමට ලක්වූ රෝබෝ යානා මූලික පිළිගැනීමේ බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් සහ පිළිගැනීමේ බලය නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා සුදුසු නොවේ. ප්රක්තික කාර්යයන් වලදී, රෝබෝ යානා මූලික පිළිගැනීමේ බලය, චිත්ර ලබා ගැනීමේ බලය, සහ ජ්යොතිමාන ආරෝපණය නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා අවම බලයක් පෙන්වා දැක්විය හැකිය, එය UHV සහයන් කැබලින් පිළිගැනීමේ බලය අවම කිරීමට නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා සුදුසු නොවේ.
UHV සහයන් කැබලින්ගේ බොහොම දිග සහ ප්රදේශීය ප්රක්රියා පරිදි පිළිබඳ ගැටලු ඇති බැවින්, පිළිගැනීමේ බලය නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා උපකාර කිරීමේ බලය ඇති රෝබෝ යානා පිළිගැනීමට නොහැකිය. පැහැදිලි කිරීමේදී, ට්රෑන් සහ බ්රිත් බලය ඇති රෝබෝ යානාව පිළිගැනීමේ බලය අවම බලයක් පෙන්වා දැක්විය හැකිය, එය පිළිගැනීමේ බලය අවම කිරීමට නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා සුදුසු නොවේ. මෙම ප්රක්තික උදාහරණයේදී, පිළිගැනීමේ බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් පිළිබඳ උපකාර කිරීමේ බලය ඇති රෝබෝ යානා සඳහා අවම බලයක් පෙන්වා දැක්විය හැකිය. මෙය නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා සුදුසු නොවේ.
මෙම ගැටලු වලට පිළිතුරු ලබා දීම සඳහා, අපගේ කාර්යය මගින් UHV සහයන් කැබලින් පිළිගැනීමේ නව ප්රක්රියාවක් සංවර්ධනය කිරීමට නියමිත ලෙස පිළිගැනීමේ බලය ඇති රෝබෝ යානා මගින් පිළිගැනීමට ලක්වූ රෝබෝ බාහු පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා සුදුසු නොවේ. මෙම පිළිගැනීමේ බලය ඇති රෝබෝ යානා මගින් පිළිගැනීමේ බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා සුදුසු නොවේ.
1. ප්රක්රියාත්මක පිළිතුරු: UHV සහයන් කැබලින් පිළිගැනීම සඳහා රෝබෝ යානා මගින් පිළිගැනීමේ බලය
1.1 සාදා ඇති අදහස
මෙම ප්රක්රියාත්මක පිළිතුරු සඳහා අවශ්ය බොහොම අදහස් මූලික පිළිගැනීමේ බලය, රෝබෝ බාහු පිළිබඳ ඉල්ලීම්, සහ උප පද්ධතියන් ඇති බවයි. මූලික ප්රක්රියාත්මක පිළිතුරු සඳහා අවශ්ය බොහොම අදහස් මූලික පිළිගැනීමේ බලය, රෝබෝ බාහු පිළිබඳ ඉල්ලීම්, සහ උප පද්ධතියන් ඇති බවයි.
අපගේ කාර්යය මගින් UHV සහයන් කැබලින් පිළිගැනීමේ පරිදි පිළිබඳ ඉල්ලීම් පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා සුදුසු නොවේ. මෙම පිළිගැනීමේ බලය ඇති රෝබෝ යානා මගින් පිළිගැනීමේ බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා සුදුසු නොවේ.
අපගේ කාර්යය මගින් UHV සහයන් කැබලින් පිළිගැනීමේ පරිදි පිළිබඳ ඉල්ලීම් පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා සුදුසු නොවේ. මෙම පිළිගැනීමේ බලය ඇති රෝබෝ යානා මගින් පිළිගැනීමේ බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා සුදුසු නොවේ.
1.2 ජ්යොතිමාන ආරෝපණය (EMI) අවශ්ය ක්රම අවශ්ය ක්රම
UHV සහයන් කැබලින් පිළිගැනීමේ පරිදි පිළිබඳ ඉල්ලීම් පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා සුදුසු නොවේ. මෙම පිළිගැනීමේ බලය ඇති රෝබෝ යානා මගින් පිළිගැනීමේ බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා සුදුසු නොවේ.
UHV සහයන් කැබලින් පිළිගැනීමේ පරිදි පිළිබඳ ඉල්ලීම් පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා සුදුසු නොවේ. මෙම පිළිගැනීමේ බලය ඇති රෝබෝ යානා මගින් පිළිගැනීමේ බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා සුදුසු නොවේ.
UHV සහයන් කැබලින් පිළිගැනීමේ පරිදි පිළිබඳ ඉල්ලීම් පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා සුදුසු නොවේ. මෙම පිළිගැනීමේ බලය ඇති රෝබෝ යානා මගින් පිළිගැනීමේ බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා සුදුසු නොවේ.
UHV සහයන් කැබලින් පිළිගැනීමේ පරිදි පිළිබඳ ඉල්ලීම් පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා සුදුසු නොවේ. මෙම පිළිගැනීමේ බලය ඇති රෝබෝ යානා මගින් පිළිගැනීමේ බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා සුදුසු නොවේ.
1.3 රෝබෝ බාහු රචනා නිර්මාණය
ආකෘතිය 1 මගින් පෙන්වන පරිදි, රෝබෝ බාහු පහත පරිදි සමන්විතයි:
(1) පැහැදිලි කිරීමේ බාහුව; (2) සේවා ආරක්ෂා කොට්ටුව; (3) ශුන්ය අගය පරික්ෂක ප්රතිස්ථාපනය; (4) විශාල විද්යුත් පරික්ෂක ප්රතිස්ථාපනය; (5) ස්පර්ශ ප්රතිරෝධක පැත්ත; (6) සීමා පැත්ත; (7) ඒපෝක්සි ප්රතිරෝධක අඩිය; (8) අන්තර් ප්රතිරෝධක පැත්ත; (9) ප්රබන්ධ පැත්ත; (10) අන්තර් ප්රතිරෝධක පැත්ත.
UHV පරිදි පිළිබඳ ඉල්ලීම් පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා සුදුසු නොවේ. මෙම පිළිගැනීමේ බලය ඇති රෝබෝ යානා මගින් පිළිගැනීමේ බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා සුදුසු නොවේ.
UHV සහයන් කැබලින් පිළිගැනීමේ පරිදි පිළිබඳ ඉල්ලීම් පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා සුදුසු නොවේ. මෙම පිළිගැනීමේ බලය ඇති රෝබෝ යානා මගින් පිළිගැනීමේ බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා බලය පිළිබඳ ඉල්ලීම් මෙන්ම නිර්ණායක කාර්යයන් සඳහා සුදුසු නොවේ.
2. UHV සහයන් කැබලින් අනුකරණ පරීක්ෂණයේදී, ඩ්රෝන පද්ධතිය ප්රචාලක, කෙටි රාමුව සහ ශරීරය සඳහා කාබන් රෙජින ද්රව්ය තෝරාගත්තේ එහි සමස්ත ක්රියාකාරිත්වය වැඩි දියුණු කර ගැනීම සඳහා ය. අති ඉහළ වෝල්ටීයතා (UHV) සංක්රමණ ප්රවාහන ප්රභාර සඳහා ඩ්රෝන මත පදනම් වූ නඩත්තු කටයුතු මත අවට අවකාශීය විද්යුත් ක්ෂේත්රයේ බලපෑම සලකා ගනිමින්, අපගේ සමාගම පළමු වතාවට ඩ්රෝනයට අමුණු රොබෝ අත් පරීක්ෂණ පද්ධතියේ අනුකරණ ආකෘතියක් සංවර්ධනය කළේ ය. සීමිත අංශ විශ්ලේෂණය භාවිතයෙන්, UHV ප්රභාර වටා ඇති විද්යුත් ක්ෂේත්රය ඩ්රෝන නඩත්තු කටයුතු මත ඇති කරන නිශ්චිත බලපෑම අපි තීරණය කළෙමු. අමතරව, රොබෝ අතේ වම් පස සහ සන්නායකය අතර වෙනස් දුරු යටතේ රොබෝ අත, ශරීරය, භ්රමණ ප්රචාලක සහ ශරීරය මත අත්දකින උපරිම විද්යුත් ක්ෂේත්ර තීව්රතාවය සහ වෝල්ටීයතා වෙනස්වීම් අපි විශ්ලේෂණය කළෙමු. මෙය ආසන්න දුරින් පරීක්ෂා කාර්යයන් අතරතුර ඇති හැකි ආරක්ෂක අවදානම් තිබේ දැයි අපි ඇගැයීමට ඉඩ සලසයි. 2.2 අනුකරණ ක්රියාවලිය අනුකරණ ප්රතිඵල පෙන්වා දුන්නේ, මෙම ක්රියාත්මක තත්ත්වය යටතේ, සමස්ත පරීක්ෂණ පද්ධතිය මත සැලකිය යුතු පහත් විද්යුත් ක්ෂේත්ර බලපෑම් නොපෙනී යන්නයි. කෙසේ නමුදු, රොබෝ අතේ වම් පස විද්යුත් ක්ෂේත්ර තීව්රතාවයේ සුළු වැඩිවීමක් හඳුනා ගනු ලැබී ය. සාමාන්යයෙන්, ස්ථානීය විද්යුත් ක්ෂේත්ර තීව්රතාවය වාතයේ ද්රව්ය බිඳ වැටීමේ ශක්තිය (30 kV/cm) ඉක්මවා ගියහොත්, සංරචක බිඳ වැටීමේ අවදානම වැඩි වන අතර, පද්ධතියේ ස්ථායිතාව සහ ආරක්ෂාව අඩු වේ. එසේම, පද්ධති සංරචකවල විභවය (වෝල්ටීයතාව) බෙදාහැරීම පරීක්ෂා කිරීමෙන්, ඩ්රෝනයට අමුණු පරීක්ෂණ පද්ධතිය සහ UHV ප්රභාරය අතර දුර වැඩි වන විට, සියලු සංරචකවල විභවය අනුරූපව අඩු වන බව සොයා ගනු ලැබී ය. මෙම විභව වෙනස්වීම් මත පදනම්ව, නඩත්තු පරිසරයේ සෑම සංරචකයක්ම අත්දකින වෝල්ටීයතා මට්ටම් සහ උපරිම විද්යුත් ක්ෂේත්ර තීව්රතාවයන් අපි තීරණය කළෙමු. 1 වන වගුවේ දක්වා ඇති පරිදි, පරීක්ෂණ පද්ධතිය UHV ප්රභාරයෙන් 0.84 m ඈතින් පිහිටි විට, රොබෝ අත මත 3712 V/m හි විද්යුත් ක්ෂේත්ර තීව්රතාවයක් සහ 2069 V ක වෝල්ටීයතාවක් අත්දකිනු ලැබී ය. වම් සහ දකුණු භ්රමණ ප්රචාලක අතර සැසඳීමක් මගින්, වම් භ්රමණ ප්රචාලකය සැමවිටම දකුණු භ්රමණ ප්රචාලකයට වඩා ඉහළ විද්යුත් ක්ෂේත්ර තීව්රතාවයක් සහ වෝල්ටීයතාවක් දරා සිටින බව හෙළි විය. සියලු දත්ත පෙන්වා දෙන්නේ, මෙම 0.84 m ක්රියාත්මක දුර යටතේ, විද්යුත් ක්ෂේත්රය වාතයේ බිඳ වැටීමේ තැන්පතුවට වඩා බෙහෙවින් අඩුව පවතින අතර, විද්යුත් විසර්ජනයේ අවදානමක් නොමැති අතර, ඩ්රෝනයට අමුණු රොබෝ අතේ පරීක්ෂණ පද්ධතියේ ආරක්ෂිත ක්රියාකාරිත්වය සහතික කරයි. 2.2.2 UHV සංක්රමණ ප්රවාහන ප්රභාරයෙන් 0.34 m දුරින් පරීක්ෂණ පද්ධතියේ ක්රියාකාරිත්වය වගුව 1: ඩ්රෝනයට අමුණු රොබෝ අතේ පරීක්ෂණ පද්ධතියේ සෑම සංරචකයකටම අදාළ උපරිම විද්යුත් ක්ෂේත්ර තීව්රතාවය සහ වෝල්ටීයතා අගයන් සිමුලේෂන් ප්රතිඵල මෙහිදී පෙන්වා දැක්වූයේ මෙම අවිචල දුර තබා ගැනීමේ සැපයුමට අනුගතව, ලේෆ්ට් පසින් පවතින පරාපුර රේඛාවට පිළිතුරුව ස්ථානීය ඉලෙක්ට්රොනික ක්ෂේત්රයේ වෙනසක් වීමයි. අති විශාල බලයේ (UHV) පරාපුර රේඛා පරිසරයේ විශේෂතාවය නිසා, විශාල බලයේ ඉලෙක්ට්රොනික ක්ෂේත්රය ඇරීම් සහ උත්පාදන යාම් වැදගත් බව පෙන්නේය. සමzeitig, සිස්ත්මාවේ විවිධ ප්රමාණයන්ගේ බලපෑම් වෙනස් වීම පරික්ෂා කිරීමෙන්, ජාත්යන්තර ධාවන ප්රතිස්ථාපන විභාග සිස්ත්මාව සහ UHV පරාපුර රේඛාව අතර දුර වැඩි කිරීමෙන්, සිස්ත්මාවේ සියලුම කොමෝනෙන්ට් වල බලපෑම පිළිවෙන්නේ නිරීක්ෂණය කළ පරිදිය. පිටු 2 උපාට ඇති දත්ත අනුව, නිරීක්ෂණ සිස්ත්මාව එක් මීටර් 0.34 ට සමාන දුරකින් UHV පරාපුර රේඛාව පිටුපසට ස්ථාපිත වූ විට, සිස්ත්මාවේ කොමෝනෙන්ට් වලින් කාමන්ද වූයේ ඉලෙක්ට්රොනික ක්ෂේත්රයේ විශාලතම බලය ඬැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැස් පිළිවෙන්නේ ගැ 2.3 ධාවක සහිත රෝබෝටික කර්මානුවෙහි ප්රතිසංස්කරණ නූතනීකරණ පරීක්ෂණ යොදාගැනීම විද්යුත් පරිපාලන ලින් ප්රතිස්ථාපනය සඳහා ධාවක විශේෂාංග නූතනීකරණ පරීක්ෂණය සඳහා භාවිතා කළ උපකරණ මෙන්ම ද්රව්ය-කළු ට්රෝලිය සහිත ධාවකයක් සහ විශාල මිලිමීටරයක් විය. ධාවකයේ ප්රති ආවරණය සඳහා ද්රව්ය-කළු ට්රෝලිය එහි ප්රති පිළිතුරු ප්රමාණයක් පිළිවෙලින් ප්රතිවිශේෂ කිරීම කිරීමට භාවිතා කළ අතර එය ධාවකයේ ප්රති පිළිතුරු ප්රමාණය 0.05 mm ට අඩු විය. නියත පරිසරීය තත්ත්වයක් තුළ ධාවකයේ ප්රති පිළිතුරු ප්රමාණය පරීක්ෂා කළ අතර එය 1 Ω ට අඩු වන විට එය සංස්කරණ පාමර්යයට අනුකූල විය. තීරණ ප්රතිස්ථාපනය: ධාවක සහිත රෝබෝටික කර්මානුවෙහි භාවිතා කිරීම මගින් ලින් පරීක්ෂණය කිරීමේදී ගිම්බල් කැමරා ප්රතිස්ථාපනය සහ ඇස්තමේන්ට ප්රක්රියා නියතය මගින් තීරණ ප්රතිස්ථාපනය ඇති විය හැක. මෙම තීරණ ප්රතිස්ථාපනය මගින් අල්ලාගැනීමේ තීරණ සහ බාවිතා කළ අතර ස්ථානය අතර වෙනස්කම් ඇති විය හැකිය. මෙය UHV විද්යුත් පරිපාලන ලින් ප්රතිස්ථාපනය මගින් අල්ලාගැනීමට ලැබී ඇති තීරණ හෝ බිම් ප්රතිස්ථාපනය පිළිබඳ නියත අර්ථ පිළිගැනීමට බල නියත නියත ලෙස පිළිබඳ අර්ථ පිළිගැනීමට බල නියත නියත කිරීමට නොහැකිය. මෙම ගැටලුව විසඳීම සඳහා අපගේ තේක්නිකල් කණ්ඩායම ගිම්බල් කැමරා ප්රතිස්ථාපනය මගින් ප්රතිස්ථාපනය පිළිබඳ නියත ලෙස නියත කිරීමේ මාදියක් නිර්මාණය කළේය. මෙම මාදිය පහත ප්රකාර ප්රකාශ කළ හැක: මෙම සමීකරණයේදී: කැමරා ප්රතිස්ථාපනය ප්රධාන ලෙස යුගල ප්රතිස්ථාපනය සහ අනුකෘති ප්රතිස්ථාපනය යන දෙකට බෙදා සිටිය හැක. යුගල ප්රතිස්ථාපනය කැමරා ප්රතිස්ථාපනය සහ කැමරා ප්රතිස්ථාපනය අතර සම්පූර්ණ අනුකෘතියක් නොවීම නිසා ඇත. අනුකෘති ප්රතිස්ථාපනය මෙන්ම ඉතා ප්රධාන ලෙස කැමරා ප්රතිස්ථාපනයේ නියත අනුකෘතියේ දිග අතර ප්රතිස්ථාපනය ඇති වේ. අනුකෘති ප්රතිස්ථාපනය පහත ප්රකාර ප්රකාශ කළ හැක: මෙම සමීකරණයේදී: මෙම පාදය මත අපගේ කාර්යය මගින් චාන්ග්ගේ කාලීන කිරීමේ ක්රමය භාවිතා කිරීමෙන් අනුකෘති ප්රතිස්ථාපනය මගින් ප්රතිස්ථාපනය කරන අතර මෙම මාදිය නියත කිරීමට උපකාරී වේ. මෙය විශේෂිත ලෙස නියත ලෙස නියත කිරීමට උපකාරී වේ. මෙම මාදිය මගින් අනුකෘතියේ ප්රතිස්ථාපනය මගින් අල්ලාගැනීමට ලැබී ඇති අතර මෙම අනුකෘතිය මගින් අල්ලාගැනීමට ලැබී ඇති අතර මෙම අනුකෘතිය මගින් අල්ලාගැනීමට ලැබී ඇති අතර මෙම අනුකෘතිය මගින් අල්ලාගැනීමට ලැබී ඇති අතර මෙම අනුකෘතිය මගින් අල්ලාගැනීමට ලැබී ඇති අතර මෙම අනුකෘතිය මගින් අල්ලාගැනීමට ලැබී ඇති. ආකාරයේදී මෙම ලිපියේදී මෙම ධාවක සහිත රෝබෝටික කර්මානුවෙහි පරීක්ෂණ යොදාගැනීම විද්යුත් පරිපාලන ලින් ප්රතිස්ථාපනය සඳහා නියත පාරමිතියන් සහිත විය හැකිය. මෙය ධාවක ප්රතිස්ථාපනය මගින් අල්ලාගැනීමට ලැබී ඇති අතර මෙම අනුකෘතිය මගින් අල්ලාගැනීමට ලැබී ඇති අතර මෙම අනුකෘතිය මගින් අල්ලාගැනීමට ලැබී ඇති අතර මෙම අනුකෘතිය මගින් අල්ලාගැනීමට ලැබී ඇති.
2.2.1 UHV සංක්රමණ ප්රවාහන ප්රභාරයෙන් 0.84 m දුරින් පරීක්ෂණ පද්ධතියේ ක්රියාකාරිත්වය
අප සමාගම UHV සංක්රමණ ප්රවාහන ප්රභාරයෙන් 0.84 m දුරින් සිටින විට ඩ්රෝනයට අමුණු රොබෝ අතේ පරීක්ෂණ පද්ධතිය මත අනුකරණ පරීක්ෂණ සිදු කළේ එහි ක්රියාත්මක තත්ත්වය සහ සන්නායකය අසල ඇති අවකාශීය විද්යුත් ක්ෂේත්ර බෙදාහැරීම තවදුරටත් විශ්ලේෂණය කිරීම සඳහා ය.
අප සමාගම UHV සංක්රමණ ප්රවාහන ප්රභාරයෙන් දැන් 0.34 m දුරින් පිහිටි විට ඩ්රෝනයට අමුණු රොබෝ අතේ පරීක්ෂණ පද්ධතියේ ක්රියාත්මක තත්ත්වය සහ සන්නායකය අසල ඇති අවකාශීය විද්යුත් ක්ෂේත්ර බෙදාහැරීම විශ්ලේෂණය කිරීම සඳහා අනුකරණ පරීක්ෂණ සිදු කළේ ය.
UAV කොම්පොනන්ටය
මාක්සිමම ප්රතිදෛශික ක්ෂේත්ර බලය
විදුලි තාත්ත්වික අගය
මෙකළු කඩුව
3712V/m
2069V
රෝටරය
වම් රෝටරය
1838V/m
224V
දකුණු රෝටරය
1371V/m
193V
කැප්සූලය
720V/m
166V
කාට්ටුව
1730V/m
470V
UAV කොම්පොනන්ටුව
උත්තම පරාස්කරණ විද්යුත් ප්රතිබිම්බ
විද්යුත් මිල
මෙකළු කාර්යය
4656/m
3352V
රෝටරය
වම් රෝටරය
2334V/m
338V
දකුණු රෝටරය
2360V/m
236V
මූල පාදය
940V/m
228V
කේතුව
1337V/m
700V
x,y යනු ප්රතිස්ථාපනය ඇති තීරණ ප්රතිස්ථාපනයේ නියත අක්ෂ ප්රමාණයයි;
x′,y′ යනු තීරණ ප්රතිස්ථාපනය පසු නියත අක්ෂ ප්රමාණයයි;
p1,p2 යනු තීරණ ප්රතිස්ථාපන පාරමිතියයි;
r යනු තීරණ ප්රතිස්ථාපනයේ අනුකෘතියේ දිගයයි.
x,y යනු අනුකෘති ප්රතිස්ථාපනයේ නියත අක්ෂ ප්රමාණයයි;
x′,y′ යනු තීරණ ප්රතිස්ථාපනය පසු නියත අක්ෂ ප්රමාණයයි;
k1,k2,k3 යනු අනුකෘති ප්රතිස්ථාපන පාරමිතියයි;
r යනු අනුකෘති ප්රතිස්ථාපනයේ අනුකෘතියේ දිගයයි.
