ড্রোন-ভিত্তিক প্রতিস্থাপন প্রযুক্তির উচ্চ-প্রশস্ত বিদ্যুৎ পরিবহণ লাইন রক্ষণাবেক্ষণের জন্য গবেষণা ও বিশ্লেষণ
একটি নির্দিষ্ট অঞ্চলে, অতি-উচ্চ ভোল্টেজ (UHV) ট্রান্সমিশন লাইনগুলির পরিবর্তনের পর, নিম্নলিখিত সমস্যাগুলি চিহ্নিত হয়েছিল: বিদ্যমান ড্রোনগুলির পারফরম্যান্স বর্তমান বড় আকারের এবং বিস্তৃত UHV লাইন পরীক্ষা ও পরিবর্তনের দাবি পূরণ করতে পর্যাপ্ত নয়। বাস্তব অপারেশনে, ড্রোনগুলি অপর্যাপ্ত দৈর্ঘ্যের উড্ডয়ন, সীমিত ছবি ধারণ ক্ষমতা এবং দুর্বল তড়িৎচৌম্বকীয় বাধা (EMI) প্রতিরোধ প্রদর্শন করে, যা পরীক্ষার কার্যকারিতাকে নেতিবাচকভাবে প্রভাবিত করে এবং UHV লাইনের দোষ সঠিকভাবে চিহ্নিত করতে বাধা দেয়।
UHV ট্রান্সমিশন লাইনগুলির বিশাল দৈর্ঘ্য এবং স্থানীয় প্রাকৃতিক পরিবেশের প্রভাবের কারণে, পরীক্ষার যন্ত্রপাতি সহ ড্রোনগুলি দীর্ঘ সময়ের উড্ডয়ন সমর্থন করতে পারে না, যা পরীক্ষার দক্ষতাকে হ্রাস করে। উল্লিখিত ক্ষেত্রে, তেল-বিদ্যুৎ সংমিশ্রণ ড্রোনও কম থেকে ৩ ঘন্টার উড্ডয়ন সমর্থন করে, যা পরীক্ষার সময় ব্যাটারি পরিবর্তনের প্রয়োজনীয়তা বাড়িয়ে দেয়। আরও, বর্তমান ড্রোন-ভিত্তিক পরীক্ষার পদ্ধতিগুলি ফাংশনাল সম্পূর্ণতা থেকে বঞ্চিত—এগুলি বহুমাত্রিক, বহু-অপারেশনাল পরীক্ষার ক্ষমতা সমর্থন করে না—যা পরীক্ষার সঠিকতাকে হ্রাস করে। এটি লাইনের দোষ বা অন্যান্য দোষ সনাক্ত এবং সমাধানের জন্য দেরি করতে পারে, যা সাধারণ বিদ্যুৎ ট্রান্সমিশনকে প্রত্যক্ষভাবে প্রভাবিত করে।
এই চ্যালেঞ্জগুলি মোকাবেলা করার জন্য, আমাদের কোম্পানি একটি নতুন UHV ট্রান্সমিশন লাইন পরীক্ষার প্রযুক্তি উন্নয়ন করেছে যা একটি ড্রোনে স্থাপিত রোবোটিক ম্যানিপুলেটর সমন্বিত। এই সমাধানটি অঞ্চলের নির্দিষ্ট UHV ইনফ্রাস্ট্রাকচারের জন্য পরিকল্পিত এবং বর্তমান ড্রোন প্রয়োগের পারফরম্যান্স লাইন রক্ষণাবেক্ষণে অনুসরণ করে। এটি উল্লিখিত সমস্যাগুলি সমাধান করার পাশাপাশি গুরুত্বপূর্ণ দাবিগুলি পূরণ করার লক্ষ্যে প্রস্তুত: কম বিদ্যুৎ ব্যবহার, দীর্ঘ উড্ডয়ন, কম খরচ, উচ্চ পেলোড ক্ষমতা এবং শক্ত পরিবেশ ধারণা।
১.প্রযুক্তিগত সমাধান: UHV লাইন রক্ষণাবেক্ষণের জন্য ড্রোন-স্থাপিত রোবোটিক হাত
১.১ ডিজাইন ধারণা
এই প্রযুক্তির জন্য গুরুত্বপূর্ণ বিবেচনাগুলি হল বিদ্যুৎ প্রতিরোধক ডিজাইন, রোবোটিক হাতের গতি নিয়ন্ত্রণ এবং সমর্থনকারী উপ-পদ্ধতি। বর্তমান UHV রক্ষণাবেক্ষণের সমস্যাগুলি সমাধান এবং বাস্তবায়নের বাধা অতিক্রম করার জন্য যৌক্তিক প্রযুক্তিগত ডিজাইন নিশ্চিত করা প্রয়োজন।
আমাদের কোম্পানি রোবোটিক হাতের UHV রক্ষণাবেক্ষণ পরিবেশের বিদ্যুৎ প্রতিরোধক দাবিগুলির উপর সম্পূর্ণ মূল্যায়ন করেছে। এর উপর ভিত্তি করে, আমরা হাত, রোটার, ফ্রেম এবং ফিউজেলেজের বিভিন্ন দূরত্বে লাইভ পরিবাহী থেকে অনুভূত সর্বোচ্চ তড়িৎক্ষেত্র শক্তি এবং ভোল্টেজ পরিবর্তন গণনা করেছি। এরপর, পরবর্তী প্রযুক্তিগত সমাধানের উন্নতির জন্য লক্ষ্যভেদ পারফরম্যান্স পরীক্ষা ডিজাইন করা হয়েছে।
আমরা প্রতিনিধিত্বমূলক UHV রক্ষণাবেক্ষণ পরিস্থিতিগুলি নির্বাচন করে মান অপারেশনাল প্রক্রিয়া এবং নিরাপত্তা প্রোটোকল সংজ্ঞায়িত করেছি। রোবোটিক হাতের বহু-মাত্রিক কাঠামো অপ্টিমাইজ করা হয়েছে যাতে সবচেয়ে সামঞ্জস্যপূর্ণ ড্রোন-ম্যানিপুলেটর বিন্যাস চিহ্নিত হয়। বিশেষ অপারেশনাল পরিবেশের কারণে, আমরা মূল ছবি ধারণ হার্ডওয়্যার এবং ডাটা ট্রান্সমিশন সফটওয়্যার/হার্ডওয়্যার আপগ্রেড করার প্রস্তাব করেছি যাতে বাস্তব সময়ের ছবির গুণমান উন্নত হয়।
১.২ তড়িৎচৌম্বকীয় বাধা (EMI) কমানোর পদক্ষেপ
ক্ষেত্রের UHV লাইনগুলি দীর্ঘ স্প্যান এবং পার্শ্ববর্তী অঞ্চলগুলিতে বিস্তৃত, যা জটিল এবং গতিশীল তড়িৎচৌম্বকীয় পরিবেশ তৈরি করে। লাইনের চারপাশে শক্ত তড়িৎচৌম্বকীয় ক্ষেত্র এবং পার্শ্ববর্তী যোগাযোগ বেস স্টেশনগুলি থেকে তীব্র সিগন্যাল ড্রোন-ম্যানিপুলেটর পদ্ধতির যোগাযোগকে গুরুতরভাবে বাধা দিতে পারে। আরও, ম্যানিপুলেটর অপারেশনের সময় দীর্ঘ-দূরত্বের ডাটা ট্রান্সমিশন ক্রসটক উৎপাদন করতে পারে, যা অপারেশনাল নিরাপত্তাকে হ্রাস করে।
এই প্রতিকারের জন্য, আমাদের কোম্পানি নিম্নলিখিত EMI প্রতিরোধ পদক্ষেপ প্রস্তাব করেছে:
UHV লাইনের কাছাকাছি উচ্চ-শক্তির তড়িৎচৌম্বকীয় ক্ষেত্রের ড্রোনের অভ্যন্তরীণ সার্কিটের সম্ভাব্য ক্ষতি বিশ্লেষণ করা।
এয়ারফ্রেম পৃষ্ঠ, সিগন্যাল কেবল এবং সমস্ত হাউসিং সিমের উপর প্রতিরোধক চিকিৎসা প্রয়োগ করা।
ড্রোনের বাইরের উপর নির্দিষ্ট মোটামুটি দৃশ্যমান কোটিং সমানভাবে স্প্রে করা যাতে তড়িৎচৌম্বকীয় বাধা হ্রাস করা যায়। কোটিংয়ের জন্য অনুপযুক্ত কম্পোনেন্টগুলির জন্য, তামা তার বন্ধন ব্যবহার করা হয় যাতে সমতুল্য প্রতিরোধক কার্যকারিতা অর্জিত হয়।
১.৩ রোবোটিক হাতের কাঠামো ডিজাইন
চিত্র ১-এ দেখানো হয়েছে, রোবোটিক হাতটি নিম্নলিখিত উপাদানগুলি নিয়ে গঠিত:
(১) গ্রিপার; (২) সার্ভো প্রোটেকশন বক্স; (৩) শূন্য-মান ডিটেক্টর অ্যাডাপ্টার; (৪) উচ্চ-ভোল্টেজ টেস্টার অ্যাডাপ্টার; (৫) প্রতিরোধক রড; (৬) লিমিটিং রড; (৭) এপক্সি রেসিন প্রতিরোধক লেয়ার; (৮) পিচ-স্পেসিফিক বিয়ারিং স্লিভ; (৯) লিঙ্কেজ রড; (১০) রোল-স্পেসিফিক বিয়ারিং স্লিভ।
UHV পরিবেশে বিদ্যুৎ প্রতিরোধক দাবি বিবেচনায়, আমাদের কোম্পানি ড্রোনের নিচের দিকে এবং ল্যান্ডিং গিয়ারের মধ্যে প্রতিরোধক বোল্ট স্থাপনের প্রস্তাব করেছে। একটি ইস্পাতের ফ্রেম প্রতিরোধক লেয়ারের নিচের দিকে এবং পিচ-স্পেসিফিক বিয়ারিং স্লিভের সাথে সংযুক্ত, যা বাইরে একটি ধাতব বিয়ারিং দিয়ে স্থাপিত হয়। পিচ সার্ভো মোটর বিয়ারিংের ডান দিকে স্থাপিত, যা পিচ মেকানিজম চালিত করে রোবোটিক হাতের উপর-নিচের গতি সম্ভব করে।
ট্রান্সমিশন লাইনের চারপাশের স্থানে উচ্চ-শক্তির তড়িৎচৌম্বকীয় ক্ষেত্রের কারণে সৃষ্ট হওয়া বাধার বিবেচনায়, আমাদের কোম্পানি প্রস্তাব করেছে সার্ভো মোটর ড্রাইভ লাইনগুলি প্রতিরোধক রডের মধ্যে স্থাপন করা এবং সার্ভোর জন্য একটি বিশেষ প্রতিরোধক প্রোটেক্টিভ এনক্লোজার সরবরাহ করা। এটি সার্ভোকে বাইরের উচ্চ-ভোল্টেজ পরিবেশ থেকে উৎপন্ন তড়িৎচৌম্বকীয় স্রোত থেকে কার্যকরভাবে বিচ্ছিন্ন করে। এছাড়াও, সার্ভোর চারপাশের ফাঁকগুলিতে তামা তার বন্ধন প্রয়োগ করা হয় যাতে সমতুল্য বিভব বন্ধন অর্জিত হয়, যা সার্ভোর অভ্যন্তরীণ সার্কিটে তড়িৎচৌম্বকীয় তরঙ্গ উৎপন্ন করা ভেঙ্গে যাওয়ার ঝুঁকি হ্রাস করে।
২.UHV ট্রান্সমিশন লাইন পরীক্ষার জন্য ড্রোন-স্থাপিত রোবোটিক হাতের সিমুলেশন পরীক্ষা
২.১ সিমুলেশন ডিজাইন
ক্ষেত্রের UHV ট্রান্সমিশন লাইনগুলির রক্ষণাবেক্ষণ রেকর্ডের উপর ভিত্তি করে, নিম্নলিখিত কাঠামোগত প্যারামিটারগুলি প্রাপ্ত হয়েছে: সরল লাইন টাওয়ারের মোট উচ্চতা ৩২০০ মিমি; বড় শেড রেডিয়াস ২৪০০ মিমি; মধ্যম শেড রেডিয়াস ৩২০০ মিমি; ছোট শেড রেডিয়াস ২৭০০ মিমি; এবং পরিবাহীর ব্যাস ১৭.৪৮ মিমি, যা চিত্র ২-এ দেখানো হয়েছে।
সিমুলেশন পরীক্ষায়, ড্রোন সিস্টেমটি প্রপেলার, ফ্রেম এবং ফিউজেলেজের জন্য কার্বন ফাইবার উপকরণ নির্বাচন করেছে তার সামগ্রিক পারফরম্যান্স বাড়ানোর জন্য।
আশেপাশের স্থানীয় তড়িৎ ক্ষেত্রের প্রভাব বিবেচনায় নিয়ে, আল্ট্রা-হাই-ভোল্টেজ (UHV) ট্রান্সমিশন লাইনের ড্রোন-ভিত্তিক রক্ষণাবেক্ষণ অপারেশনের জন্য, আমাদের কোম্পানি প্রথমে ড্রোন-মাউন্টেড রোবোটিক আর্ম পরীক্ষা সিস্টেমের একটি সিমুলেশন মডেল তৈরি করেছে। সসীম উপাদান বিশ্লেষণ ব্যবহার করে, আমরা UHV লাইনের চারপাশের তড়িৎ ক্ষেত্রের ড্রোন রক্ষণাবেক্ষণ অপারেশনের উপর নির্দিষ্ট প্রভাব নির্ধারণ করেছি। প্রতি ভিন্ন দূরত্বে রোবোটিক আর্মের বাম দিক এবং পরিবাহীর মধ্যে অবস্থানের জন্য আমরা রোবোটিক আর্ম, এয়ারফ্রেম, রোটর এবং ফিউজেলেজে অনুভূত সর্বোচ্চ তড়িৎ ক্ষেত্র শক্তি এবং ভোল্টেজ পরিবর্তন বিশ্লেষণ করেছি। এটি আমাদের কাছে ঘনিষ্ঠ-প্রতিবেশী পরীক্ষা কাজের সময় সম্ভাব্য নিরাপত্তা ঝুঁকি বিদ্যমান কিনা তা মূল্যায়ন করতে দেয়।
২.২ সিমুলেশন প্রক্রিয়া
২.২.১ UHV ট্রান্সমিশন লাইন থেকে ০.৮৪ মিটার দূরত্বে পরীক্ষা সিস্টেমের পারফরম্যান্স
আমাদের কোম্পানি UHV ট্রান্সমিশন লাইন থেকে ০.৮৪ মিটার দূরত্বে অবস্থানের সময় ড্রোন-মাউন্টেড রোবোটিক আর্ম পরীক্ষা সিস্টেমের ওপারেশনাল স্থিতি এবং পরিবাহীর কাছাকাছি তড়িৎ ক্ষেত্র বিতরণ বিশ্লেষণ করার জন্য সিমুলেশন পরীক্ষা পরিচালনা করেছে।
সিমুলেশনের ফলাফল দেখায় যে, এই কাজের অবস্থায়, সামগ্রিক পরীক্ষা সিস্টেমের উপর কোনও উল্লেখযোগ্য অনুকূল নয় তড়িৎ ক্ষেত্রের প্রভাব লক্ষ্য করা যায়নি। তবে, রোবোটিক আর্মের বাম দিকে তড়িৎ ক্ষেত্রের তীব্রতা একটু বেড়েছে। সাধারণত, যদি স্থানীয় তড়িৎ ক্ষেত্রের শক্তি বাতাসের পারদর্শী ভেঙ্গে যাওয়ার শক্তি (৩০ kV/cm) ছাড়িয়ে যায়, তাহলে উপাদান ভেঙ্গে যাওয়ার ঝুঁকি বাড়ে, যা সিস্টেমের স্থিতিশীলতা এবং নিরাপত্তাকে হ্রাস করে।
এছাড়াও, সিস্টেম উপাদানগুলির মধ্যে বিভব (ভোল্টেজ) বিতরণ পরীক্ষা করে, আমরা দেখি যে, ড্রোন-মাউন্টেড পরীক্ষা সিস্টেম এবং UHV লাইনের মধ্যে দূরত্ব বাড়ার সাথে সাথে সব উপাদানের তড়িৎ বিভব কমে যায়। এই বিভব পরিবর্তনগুলির উপর ভিত্তি করে, আমরা রক্ষণাবেক্ষণ পরিবেশে প্রতিটি উপাদান দ্বারা অনুভূত ভোল্টেজ স্তর এবং সর্বোচ্চ তড়িৎ ক্ষেত্রের শক্তি নির্ধারণ করেছি।
তালিকা ১-এ দেখানো হয়েছে, UHV লাইন থেকে ০.৮৪ মিটার দূরত্বে পরীক্ষা সিস্টেম থাকলে, রোবোটিক আর্ম ৩৭১২ V/m তড়িৎ ক্ষেত্রের শক্তি এবং ২০৬৯ V ভোল্টেজ অনুভব করে। বাম এবং ডান রোটরের মধ্যে তুলনা করলে দেখা যায় যে, বাম রোটর সবসময় ডান রোটরের তুলনায় বেশি তড়িৎ ক্ষেত্রের শক্তি এবং ভোল্টেজ অনুভব করে। সব তথ্য দেখায় যে, ০.৮৪ মিটার পরিচালনা দূরত্বে, তড়িৎ ক্ষেত্র বাতাসের পারদর্শী ভেঙ্গে যাওয়ার সীমার খুব নিচে থাকে, যা তড়িৎ বিসর্জনের ঝুঁকি নেই এবং ড্রোন-মাউন্টেড রোবোটিক আর্ম পরীক্ষা সিস্টেমের নিরাপদ পরিচালনা নিশ্চিত করে।
২.২.২ UHV ট্রান্সমিশন লাইন থেকে ০.৩৪ মিটার দূরত্বে পরীক্ষা সিস্টেমের পারফরম্যান্স
আমাদের কোম্পানি প্রতিবেশী পরিবাহীর কাছাকাছি তড়িৎ ক্ষেত্র বিতরণ এবং ড্রোন-মাউন্টেড রোবোটিক আর্ম পরীক্ষা সিস্টেমের ওপারেশনাল স্থিতি বিশ্লেষণ করার জন্য ০.৩৪ মিটার দূরত্বে অবস্থানের সময় সিমুলেশন পরীক্ষা পরিচালনা করেছে।
তালিকা ১: ড্রোন-মাউন্টেড রোবোটিক আর্ম পরীক্ষা সিস্টেমের প্রতিটি উপাদানের সর্বোচ্চ তড়িৎ ক্ষেত্রের শক্তি এবং ভোল্টেজ মান
| ড্রোন উপাদান | সর্বোচ্চ তড়িৎক্ষেত্রের তীব্রতা | ভোল্টেজ মান | |
| মেকানিক্যাল আর্ম | 3712V/m | 2069V | |
| রটার | বাম রটার | 1838V/m | 224V |
| ডান রটার | 1371V/m | 193V | |
| ফিউজেলেজ | 720V/m | 166V | |
| ফ্রেম | 1730V/m | 470V | |
সিমুলেশনের ফলাফল দেখায় যে, এই বিচ্ছেদ দূরত্ব রক্ষা শর্তের অধীনে, রোবট হাতটির বাম পাশের ট্রান্সমিশন লাইনের চারপাশের ক্ষেত্রফলে তড়িচ্চালক ক্ষেত্রের বণ্টন পরিবর্তিত হয়। অতি-উচ্চ ভোল্টেজ (UHV) ট্রান্সমিশন লাইনের অনন্য পরিবেশে, উচ্চ ভোল্টেজের তড়িচ্চালক ক্ষেত্রগুলি আর্কিং এবং পৃষ্ঠতল ফ্ল্যাশওভার সমস্যার জন্য খুব সহজে প্রবণ হয়।
একই সাথে, সিস্টেমের বিভিন্ন উপাদানের পটেনশিয়াল পরিবর্তন বিশ্লেষণ করে দেখা গেছে যে, ড্রোন-সংযুক্ত রোবট হাতের পরীক্ষা সিস্টেম এবং UHV ট্রান্সমিশন লাইনের মধ্যে দূরত্ব বৃদ্ধি পাওয়ার সাথে সাথে সিস্টেমের সমস্ত উপাদানের তড়িচ্চালক পটেনশিয়াল অনুরূপভাবে হ্রাস পায়।
টেবিল ২ অনুযায়ী, যখন পরীক্ষা সিস্টেমটি UHV ট্রান্সমিশন লাইন থেকে ০.৩৪ মিটার দূরে অবস্থিত, তখন সিস্টেমের যেকোনো উপাদানের অনুভূত সর্বোচ্চ তড়িচ্চালক ক্ষেত্রের শক্তি বায়ুর পরিবাহী ভঙ্গ শক্তি অতিক্রম করে না। সুতরাং, সংশোধন কাজের সময় কোনো ভঙ্গ ঝুঁকি ঘটবে না এটি সিদ্ধান্ত করা হয়, যা ড্রোন-সংযুক্ত রোবট হাতের পরীক্ষা সিস্টেমের বাস্তব ব্যবহারে নিরাপত্তা এবং বিশ্বসনীয়তা নিশ্চিত করে।
টেবিল ২: ড্রোন-সংযুক্ত রোবট হাতের পরীক্ষা সিস্টেমের প্রতিটি উপাদানের জন্য সর্বোচ্চ তড়িচ্চালক ক্ষেত্রের শক্তি এবং ভোল্টেজ মান
| ড্রোন উপাদান | সর্বোচ্চ তড়িৎ ক্ষেত্রের তীব্রতা | ভোল্টেজ মান | |
| মেকানিক্যাল আর্ম | 4656/মিটার | 3352V | |
| রটার | বাম রটার | 2334V/মিটার | 338V |
| ডান রটার | 2360V/মিটার | 236V | |
| ফিউজেলেজ | 940V/মিটার | 228V | |
| ফ্রেম | 1337V/মিটার | 700V | |
২.৩ ড্রোন-ঔপचারিত রোবোটিক আームের ট्रান্সমিশন লাইন রক্ষণাবেক্ষণে বিরোधী-ঔষধ ক্ষমতা পরীক্ষা
ড্রোনের স্ক্রিনিং পারফরম্যান্স পরীক্ষার জন্য, পরীক্ষার উपকরণগুলি অন্তর্ভুক্ত ছিল একটি চালক-রঞ্জিত ড্রোন এবং একটি মাল্টিমিটার। চালক রঞ্জ ড্রোনের পৃष্ঠে ০.০৫ মিমি অতিক্রম না করে সমভাবে ছিটানো হয়েছিল। স্বাভাবिक পরিবেশের অবস্থায়, ড্রোনের পৃষ্ঠের দুই বিন্দুর মধ্যে অভ্যন্তরীণ রোধ মापা হয়; ১ Ω এর কম মান নির্দিষ্ট মানদण্ডের সाथে সंगतি প্রदর্শন করে।
চিত্র বিকৃতি পरীক्षা: ড্রোन-ঔপচारित রোবোটিক আーム প্রযুক্তি ব্যবহার করে লাইন পরীক्षা করার সময়, জিম্বাল ক্যামেরার লেন্সের প্রাকৃতিক সटीকতা এবং সংযোজন প্রক্রিয়ার গुणমান এর মতো কারণে চিত্র বিকৃতি ঘটতে পারে। এই বিকৃতি দৈখা চিত্র এবং বাস্তব দृश्यের মধ্যে বিসंगতি তৈরি করে, যা UHV (Ultra High Voltage) ট्रান্সমিশন লাইনে দোষ বা খरাবি সঠিকভাবে চিহ্নিত করার জন্য রক্ষণাবেক্ষণ কর্মীদের ক্ষমতা হ্রাস করতে পারে।
এই সमस्यা সমাধানে, আমাদের প্রযুক্তি দল জিম্বাল ক্যামেরার লেন্সের বিকৃতি বৈশিষ্ট্যের উপর ভিত্তি করে একটি চিত্র বिकৃতি সংশোधন মডেল বিকাশ করেছে। এই মডেল নিম্নলিখিত সूत्र দ्वारा প্রকাশ করা হয়:
সूत्रে:
x,y হল চিত্র ব্যবস্থায় এक टेन्जेंटियल विकृति बिंदु के मूल निर्देशांक;
x′,y′ हैं विकृति संशोधन के बाद बिंदु के नए निर्देशांक;
p1,p2 हैं टेन्जेंटियल विकृति पैरामीटर्स;
r है चित्र केंद्र से रेडियल दूरी।
ক্যামেরা লেন্সের বিকৃতি মূলত দুই প्रকারের: টেন্জেন্টियल এবং রেডিয়াল বিকৃতি। টেন্জেন্টিয়াল বিকৃতি মূলত লেন্স উপাদান এবং ক্যামেরার চিত্র তল পূর্ণতः সমান্তরাল না হওয়ার কारण उत्पन्न होता है। दूसरी ओर, रेडियल विकृति, लेंस के ऑप्टिकल केंद्र से दूरी बढ़ने के साथ प्रकाश किरणों के बेंडिंग अधिक महत्वपूर्ण हो जाने के कारण होती है, जिससे लेंस के रेडियल दिशा में विकृति बाँटी जाती है। रेडियल विकृति निम्नलिखित सूत्र द्वारा व्यक्त की जा सकती है:
सूत्र में:
x,y हैं चित्र ब्यवस्था में रेडियल विकृति वाले बिंदु के मूल निर्देशांक;
x′,y′ हैं विकृति संशोधन के बाद बिंदु के नए निर्देशांक;
k1,k2,k3 हैं रेडियल विकृति पैरामीटर्स;
r है चित्र केंद्र से रेडियल दूरी।
इस आधार पर, हमारी कंपनी जांग के कलीब्रेशन विधि का उपयोग करने का प्रस्ताव देती है जो चित्र गठन पर सबसे अधिक प्रभाव डालने वाले रेडियल विकृति घटकों की पहचान करता है, और मॉडल पैरामीटर्स को पुनर्निर्मित करता है। यह एक निर्धारित विश्व निर्देशांक प्रणाली में वस्तुओं के निर्देशांक और चित्र तल में पिक्सेल निर्देशांक के बीच एक दूसरे का मैपिंग संभव बनाता है, जिससे जिम्बाल कैमरा की कलीब्रेशन पूरा होती है। यह दृष्टिकोण लेंस निर्माण सीमाओं और संयोजन प्रक्रियाओं के चित्र सटीकता पर प्रभाव को प्रभावी रूप से कम करता है, चित्र स्पष्टता को बढ़ाता है, और सुनिश्चित करता है कि अति उच्च वोल्टेज (UHV) ट्रान्समिशन लाइनों के उच्च परिभाषा चित्र बिना किसी देरी के वास्तविक समय में प्रणाली तक प्रसारित होते हैं। यह रक्षणावेक्षण कर्मी द्वारा लाइनों पर दोष या खराबी की उपस्थिति का सटीक मूल्यांकन करने के लिए विश्वसनीय दृश्य डेटा प्रदान करता है।
संक्षेप में, इस लेख में प्रस्तावित ड्रोन-औपचारित रोबोटिक आर्म निरीक्षण प्रযুक्तি, निम्न शक्ति ব্যবহার, দীর্ঘ স্থায়িত্ব, কম খরচ, উচ্চ পেলোड ক্ষমতা, এবং শক্ত পরিবেশ ধারণার বর্তমান UHV ট্রান্সমিশন লাইন রক্ষণাবেক্ষণের প্রয়োজনীয়তা পূরণ করে। এটি ড्रোন দ्वারা প্রাচীন মानব নिरীক্ষণ পদ্ধতি প্রতিস্থাপনের প্রमুখ প্রযুক্তিক বাধা অতিক্রম করে, রক্ষণাবেক্ষণ কार্যক্রমের সमग্র স্তর উন্নত করে, এবং বিদ্যুৎ ট্রান्सমিশন এবং সরবরাহের নিরাপত্তা এবং বিশ্বসনীয়তা বढ়ায়।
