د دېوال کارولو لپاره پنځو ټیکنالوژۍ په بنسټ سره د پام کې نیولو او تحلیلولو په اړه پوهنتون کې د خلکو ګډې د IEE-Business د اچويستنې د پام کې نیولو او تحلیلولو په اړه د پام کې نیولو او تحلیلولو په اړه د دېوال کارولو لپاره پنځو ټیکنالوژۍ په بنسټ سره د پام کې نیولو او تحلیلولو په اړه د دېوال کارولو لپاره پنځو ټیکنالوژۍ په بنسټ سره د پام کې نیولو او تحلیلولو په اړه د دېوال کارولو لپاره پنځو ټیکنالوژۍ په بنسټ سره د پام کې نیولو او تحلیلولو په اړه د دېوال کارولو لپاره پنځو ټیکنالوژۍ په بنسټ سره د پام کې نیولو او تحلیلولو په اړه د دېوال کارولو لپاره د پنځو ټیکنالوژۍ په بنسټ سره د پام کې نیولو او تحلیلولو په اړه د دېوال کارولو لپاره د پنځو ټیکنالوژۍ په بنسټ سره د پام کې نیولو او تحلیلولو په اړه د دېوال کارولو لپاره د پنځو ټیکنالوژۍ په بنسټ سره د پام کې نیولو او تحلیلولو په اړه د دېوال کارولو لپاره د پنځو ټیکنالوژۍ په بنسټ سره د پام کې نیولو او تحلیلولو په اړه د دېوال کارولو لپاره د پنځو ټیکنالوژۍ په بنسټ سره د پام کې نیولو او تحلیلولو په اړه د دېوال کارولو لپاره د پنځو ټیکنالوژۍ په بنسټ سره د پام کې نیولو او تحلیلولو په اړه د دېوال کارولو لپاره د پنځو ټیکنالوژۍ په بنسټ سره د پام کې نیولو او تحلیلولو په اړه د دېوال کارولو لپاره د پنځو ټیکنالوژۍ په بنسټ سره د پام کې نیولو او تحلیلولو په اړه د دېوال کارولو لپاره د پنځو ټیکنالوژۍ په بنسټ سره د پام کې نیولو او تحلیلولو په اړه د دېوال کارولو لپاره د پنځو ټیکنالوژۍ په بنسټ سره د پام کې نیولو او تحلیلولو په اړه

د یو بلنډ کې، د ښي ولټکي (UHV) لاینو وړاندیز او نگهداړې پسې اوسیدلو ترمنځ د پاڼه موندلیو د خپلواکۍ د UHV لاینو لپاره د څو شته د ګام واورئ. د عملیې پراخې کې، د پاڼه موندلیو د ټولنه کمې، د تصویر ګټې کمې او د الکترومغناطيسي ساتنې (EMI) پرتله کمې، د چاپې ګټې او د UHV لاینو د عیبې ښه یې یادولو ترلاسه نه کېږي.

د UHV لاینو د ډیری لوړۍ او محلی طبیعي محیط د اغیزمنو له اثر سره، د ګټې ګټې لرونکي د پاڼه موندلیو د ډیری وخت د پرواز کې د ټولنه کمې، د چاپې ګټې راودوي. د نومولو مثال کې، د روغن-برقی هیبرید پاڼه موندلیو د پرواز وخت 3 کلنې څخه کم وې، چې د چاپې کې د باترۍ د ډیرې جوړښت نیولو ته اړتیا وي. بیلابیلا، د موجوده پاڼه موندلیو د چاپې سیستمونه د چند ډول، چند کاروونه چاپې قابلیت نه لري، چې د چاپې ګټې کمې ته اړتیا کوي. دا د لاینو د عیبې یا نورو د عیبې په ډیرې وخت کې د یادولو او د چاپې ګټې کمې ته اړتیا کوي، چې د معمولي برق ارسال ته مستقیم اړیکه کوي.

دا چالندونو حلولو لپاره، ما د یو نوی د UHV لاینو چاپې تکنالوژۍ وړاندې کړې چې د یو روبوټک برخه د پاڼه موندلیو سره یې یوځای کړي. دا حل د منطقې د خاصه UHV زیربنوي سازی او د پاڼه موندلیو د موجوده کارولو قابلیت له اغیزمنو ته یې یوځای شوی دی او د څو مهمه ضروریتونو په پای کې د چاپې ګټې کمې، ډیری وخت د پرواز، کم ګټې، ډیرې وزن کنټرول او قوي محیطی وړاندیز پرمختګ کوي.

1. فنی حل: د پاڼه موندلیو سره یوځای شوی روبوټک برخه لپاره UHV لاینو چاپې
1.1 د ډیزاین کانسپټ
دا تکنالوژۍ د عایق کولو ډیزاین، د روبوټک برخه د حرکت کنټرول او د حمایت کونکي سیستمونه له مخې ډیر مهم دی. د مناسب فنی ډیزاین د اغیزمنو ترلاسه کول ډیر مهم دی چې د موجوده UHV چاپې چالندونه حل کړي او د اجرا کولو د ګټې راودونکي مشکلات پرمختګ کړي.

ما د UHV چاپې محیط له اغیزمنو ته د روبوټک برخه د عایق کولو ضروریتونو ته یې معقوله ګمارل کړې. دا په مبنای د برخه، روتر، چاره او بدنه د مختلف دیوالو له لایې د زنده کونکو لخوا د ګټې ګټې او ولټاژ ګټې چاپې کړې. په دې پای کې، د ګټې ګټې د چاپې په مخې د نورو ترمیمو ته یې ګمارل کړې.

ما د نمونه UHV چاپې سیناریو ته د استاندارد د کارولو پروسو او امنیتي پروتوکلونه تعیین کړې. د روبوټک برخه د چند ډول حرکت کولو ساختار یې بهترین پاڼه موندلیو-برخه یې یوځای کړي. د یو خپل چاپې محیط له اغیزمنو ته، ما د اصلي د تصویر ګټې ګټې او د دیټا ارسال کولو سافټویر/هاردوار د ارتقا کولو په مخې د حقیقي وخت د تصویر کیفیت یې افزایش کړې.

1.2 د الکترومغناطيسي ساتنې (EMI) پرتله کولو اقدامات
د نومولو مثال کې د UHV لاینو د ډیری لوړۍ او د څنګلې ګټې یوه پیچیده او دیمکی الکترومغناطيسي محیط جوړوي. د لاینو په څنګه ډیر ښته الکترومغناطيسي میدانونه او د نږدې مخابراتي بیس سټیشنونو د غړي سیګنالونه د پاڼه موندلیو-برخه سیستمونه د اړیکې په ډیرې وخت کې د ګټې راودوي. بیلابیلا، د برخه د کارولو په وخت کې د دیټا ډیری لوړۍ ارسال کول د کراسټالک یې احتمال کوي، چې د کارولو امنیت ته تهدید کوي.

دا په پای کې، ما د ګټې پرتله کولو لپاره د څو اقدامات وړاندې کړې:

• د UHV لاینو په څنګه ډیر ښته الکترومغناطيسي میدانونه له اغیزمنو ته د پاڼه موندلیو د داخلی سیکلو ته د ګټې احتمالي یې چاپې کړې.

• د بدنه سطح، د سیګنال کابلونه او د هر کورنۍ سینې ته د عایق کولو اقدامات یې وړاندې کړې.

• د پاڼه موندلیو د بیرونی سطح ته د متعین شوي پلمونه د یو شمیره کې د ګټې پرتله کولو لپاره د ګټې پوشې یې یوپایه کړې. د کورنۍ ګټې ګټې لپاره، د مس کیبل یې استعمال کړې چې د ګټې پرتله کولو یې مساوي ګټې راواړي.

1.3 د روبوټک برخه د ساختاری ډیزاین
د شکل 1 په پام کې، د روبوټک برخه:
(1) ګرفټر؛ (2) د سرو کنټرول د عایق کولو باکس؛ (3) د صفره ډول د چاپې ګټې ګټې؛ (4) د ښي ولټاژ چاپې ګټې ګټې؛ (5) د عایق کولو لوړه؛ (6) د محدود کولو لوړه؛ (7) د اپاکسی ريسین د عایق کولو لايه؛ (8) د پیچ لپاره مخصوصه بیرنجه؛ (9) د لنډ کولو لوړه؛ (10) د رول لپاره مخصوصه بیرنجه.

د UHV محیط کې د عایق کولو ضروریتونو له اغیزمنو ته، ما د پاڼه موندلیو د ورته او د په څنګه د ګټې ګټې لرونکي د عایق کولو پلټونه وړاندې کړې. د مس کورنۍ د عایق کولو لايه د پیچ لپاره مخصوصه بیرنجه ته د یوپایه کړې، چې د مس بیرنجه په بیرون کې ثابت شوی دی. د پیچ سرو کنټرول موتور د بیرنجه د راسته کې د یوپایه شوی دی، چې د پیچ مکانیزم ته د یوپایه کړې او د روبوټک برخه د بالا او پایین حرکت کولو ته اجازه ورکوي.

د دیوالو په څنګه د ډیر ښته الکترومغناطيسي میدانونه له اغیزمنو ته، ما د سرو کنټرول موتور د کنټرول کولو لینونه د عایق کولو لوړه په داخل کې د یوپایه کړې او د سرو کنټرول لپاره د مخصوصه عایق کولو د عایق کولو باکس یې وړاندې کړې. دا د بیرونی ښي ولټاژ محیط څخه د الکترومغناطيسي سیمهونو ته د یوپایه کولو لپاره موثر دی. بیلابیلا، د مس کیبل د سرو کنټرول د ګټې ګټې ته د یوپایه کولو لپاره د ګټې ګټې یې یوپایه کړې، چې د الکترومغناطيسي موجونو له اغیزمنو ته د سرو کنټرول د داخلی سیکلو ته د ګټې احتمالي یې کم کړې.

2. د UHV لاینو چاپې لپاره د پاڼه موندلیو سره یوځای شوی روبوټک برخه په کارولو سیمولاسیون تجربه
2.1 د سیمولاسیون ډیزاین
د نومولو مثال کې د UHV لاینو د چاپې د ریکارډونو له اغیزمنو ته د څو ساختاري پارامیټرانو یې وړاندې کړې: د سیمو لاینو د کولو کولو د ټولو لوړۍ 3200 مم دی؛ د لوی ډومر د رادیوس 2400 مم دی؛ د میانه ډومر د رادیوس 3200 مم دی؛ د کوچني ډومر د رادیوس 2700 مم دی؛ او د کنډکټر د قطر 17.48 مم دی، د شکل 2 په پام کې.

د سیمولیشن پروژه کې، د درون نظام د پروپلر، فریم او بدن لپاره کاربن فایبر متریالونه انتخاب شول چې د عمومي عملکرد په وړاندې بیا راوړل.

د درونو ترمیمو کاروونو لپاره د پیرودونکي فضايي الکټریکي میدانونو تأثیر په پام کې نیولو سره، مشرتوب د درونو لرونکي روباتي آرم جوړښت د سیمولیشن ماډل ته ونیول. د المان تجزیې کې د استعمال څخه، مو خو د UHV کابلونو پیرودونکي فضا د درونو ترمیمو کاروونو پر تأثیر ورسره کړه. همدا چې مو خو د روباتي آرم، هواپیما، پروپلر او بدن د چپه سمت څخه تا د کندوړو مختلفې دوریونو په واسطه د ماکسیمم الکټریکي میدان او ولټاژونو تغییرات تجزیه کړه. دا به مو خو د نږدې دورو ترمیمونو په وخت کې د پوتېنيال خطراتو وجود لرونکي ارزونه کولو اجازه ورکوي.

2.2 د سیمولیشن پروسه
2.2.1 د چکولو نظام د UHV کابل څخه 0.84 مېترو په دورۍ
مشرتوب د درونو لرونکي روباتي آرم جوړښت په څرنګه د سیمولیشن پروژه ترسره کړ چې د چپه سمت څخه تا د UHV کابل 0.84 مېترو په دورۍ په پیرودونکي فضا کې د الکټریکي میدان توزیع او د چکولو نظام د عملیاتي حالت ته ورسره کړه.

د سیمولیشن نتیجه ده چې دا د چکولو نظام په څیره د الکټریکي میدان په نښه تأثیر نه وه. لاکن د روباتي آرم چپه سمت څخه د الکټریکي میدان قدر یو ډول لوړ شوی و. عام طور دا چې د ځانګړي الکټریکي میدان قدر هوا په ډېرې وړاندې (30 kV/cm) ورسې شي، د جزئياتو په خرابولو خطر لوړه کېږي، چې د نظام پایداری او امنیت وړاندې کېږي.

همدا چې د نظام جزئياتو په څیرې د پتانسیل (ولټاژ) توزیع ته ورسره کړه، مو خو د درونو لرونکي چکولو نظام او UHV کابل په میاشې د دوري څخه لوړې شوې، د هر جزئي د ولټاژ قدر یو ډول لوړ شوی. دا په میاشې د ولټاژونو او ماکسیمم الکټریکي میدانونو ته ورسره کړه چې هر جزئي د ترمیمو محیط کې تجربه کوي.

د جدول 1 په څیره ده چې د چکولو نظام چې 0.84 مېترو په دورۍ د UHV کابل څخه دی، د روباتي آرم 3712 V/m الکټریکي میدان او 2069 V ولټاژ تجربه کوي. د چپې او راستې پروپلرو ته د نښه د دورو الکټریکي میدانونو او ولټاژونو په برخه کې د چپې پروپلر مداومه ډېرې الکټریکي میدان او ولټاژ تجربه کوي. هر دادونه د یې ښه ده چې د 0.84 مېترو دورو په وخت کې د الکټریکي میدان په هوا په ډېرې وړاندې کېږي، چې هیڅ خطره د الکټریکي دیسچارج لرونکي نه ده او د درونو لرونکي روباتي آرم چکولو نظام د امنې کارولو اطمینان ورکوي.

2.2.2 د چکولو نظام د UHV کابل څخه 0.34 مېترو په دورۍ
مشرتوب همدا چې د درونو لرونکي روباتي آرم جوړښت په څرنګه د سیمولیشن پروژه ترسره کړ چې د چپه سمت څخه تا د UHV کابل 0.34 مېترو په دورۍ په پیرودونکي فضا کې د الکټریکي میدان توزیع او د چکولو نظام د عملیاتي حالت ته ورسره کړه.

جدول 1: د درونو لرونکي روباتي آرم چکولو نظام د هر جزئي لپاره د ماکسیمم الکټریکي میدانونو او ولټاژونو قیمتونه

د سمولیشن نتایج ښودل شو چې د دې جلاونکي فاصلې کې د روبوټیک سړک لخوا چپې په وړاندې د ترانسمیشن سیم څخه د مکانيکي کهربائي میدان بدلول شو. د خورا لوی ولتا (UHV) ترانسمیشن سیمو لپاره د غیرمعمولی ماحول له امله، د لوی ولتا کهربائي میدانونه به زهاتلی د آرکینګ او سطحی فلاش اوور مسائلو ترسره کولو پرتله دي.

دا همدا، د سیسټمونو مختلفې جلاوې پوتنې لپاره د پوتنې تغییراتو د تحلیل څخه ښودل شو چې د درونه پر بند روبوټیک سړک لپاره د UHV ترانسمیشن سیم سره د فاصلې زیات شوئي سره د هرې جلاوې پوتنه نیز داسې کمېږي.

د جدول 2 د دېټا څخه، د درونه پر بند روبوټیک سړک لپاره د UHV ترانسمیشن سیم سره د 0.34 متر فاصلې کې، د سیسټمونو هرې جلاوې لپاره د ماکسیمم کهربائي میدان قوت د هوای دیالکټریک بریک ډاون قوت څخه لوې نه وي. په دې توګه د اندازې عملیات کې د بریک ډاون خطر نه وي، د درونه پر بند روبوټیک سړک لپاره د عملی کارونو کې د امنیت او وثوقۍ تأکید کوي.

جدول 2: د درونه پر بند روبوټیک سړک لپاره د هرې جلاوې لپاره د ماکسیمم کهربائي میدان قوت او ولتا مقدار

2.3 د روبوټي ارم په درونې وړاندیز کې د لارې کارولو ترمیمې د مداخلې څخه غږل شوي آزمون

په درونې د غیرتیروالوالي ګټلو لپاره، د آزمون د سرچینې شامله وه یوه د روښانه لوسته داکره درونه او یوه ولټمېټر. د روښانه لوسته داکره به د درونې په ځای کې د یو میل میټر له لږ ډول همغږي دی. د نرمال محیط کې، د درونې په ځای د دوه نوکې ترمنځ د داخلۍ مقاومت ګڼل شوې؛ د یو اهم له لږ ډول د مقرر شوي معیار سره موافق دی.

د تصویر ډیسټورشن آزمون: په درونې وړاندیز کې د روبوټي ارم تکنالوژۍ د لارې کارولو وخت، د تصویر ډیسټورشن د ګیمبال کیمرې لنزې د خپلې دقت او د جمع کولو پروسې کیفیت له لاسه خواړه شوې کې په بنسټه وړل کېدای شي. دا ډیسټورشن د داکره شوی تصاویر او د حقیقي منظر ترمنځ د اختلاف پیدا کوي، دا ممکن دی چې د لارې کارولو کارکوونکو د UHV لارې کې د خرابۍ یا عیب په دقت سره شناسې کولو توان د کم کړي.

دا مسئله حلولو لپاره، مهندسانه یوه د تصویر ډیسټورشن سمون کولو ماډل یې جوړ کړې چې د ګیمبال کیمرې لنزې د ډیسټورشن ځانګړتیاوې په اساس کې دی. دا ماډل د زیرې فرموله سره نښته کیږي:

فرموله کې:
x,y د تصویر نظام کې د تنګنې ډیسټورشن نقطې د اصلي کوردونات دي؛
x′,y′ د ډیسټورشن سمون کولو پسې د نقطې نوې کوردونات دي؛
p1,p2 د تنګنې ډیسټورشن پارامیټرونه دي؛
r د تصویر مرکز ترمنځ د شعاعي فاصله دی.

د کیمرې لنزې د ډیسټورشن دوه ډولونه شته: تنګنې او شعاعي ډیسټورشن. تنګنې ډیسټورشن د لنزې عناصر او د کیمرې تصویر صفحه ترمنځ د کامل متوازي نه وړلولو له لاسه خواړه شوې. شعاعي ډیسټورشن دا دی چې د نور پوهونه په لنزې د نورو څخه دوره پوزیشنونو کې زیاتر خمېدل کېږي، دا د لنزې شعاعي جهت کې ډیسټورشن پیدا کوي. شعاعي ډیسټورشن د زیرې فرموله سره نښته کیږي:

فرموله کې:
x,y د تصویر نظام کې د شعاعي ډیسټورشن نقطې د اصلي کوردونات دي؛
x′,y′ د ډیسټورشن سمون کولو پسې د نقطې نوې کوردونات دي؛
k1,k2,k3 د شعاعي ډیسټورشن پارامیټرونه دي؛
r د تصویر مرکز ترمنځ د شعاعي فاصله دی.

دا پرمهال، د ماشین شرکت د ژانګ کالیبریشن چارې کارولو پیشنهاد کوي چې د شعاعي ډیسټورشن کامپوننتونه چې د تصویر جوړونه په بنسټه وړل کېدای شي، شناسې کړي او د ماډل پارامیټرونه دوباره جوړ کړي. دا د دنیا کوردونات نظام کې د اجسام کوردونات او د تصویر صفحه کې د پیکسل کوردونات ترمنځ د متقابل نقشه کولو توان لري، دا د ګیمبال کیمرې کالیبریشن پای ته ورسوي. دا پیغام د لنزې د جوړولو د ټولرانس او د جمع کولو پروسې په بنسټه د تصویر د دقت ته د اغیزمنه تاثیر کم کوي، د تصویر د وضاحت ته افزوده کوي او د UHV لارې کې د ډیټایل تصاویر د سیسټم ته د ورته وخت کې د لاگتنې په توګه بیا ورکوي. دا د لارې کارولو کارکوونکو د لارې کې د خرابۍ یا عیب وجود داشتنې د دقت سره بریالیتوب وړاندیز کوي.

عموماً، د درونې وړاندیز کې د روبوټي ارم تکنالوژۍ چې د دې پاڼه په څیر پیشنهاد شوې د دې وقت UHV لارې کارولو په ضرورتونو سره د کم انرجي کارولو، بلند مدت، کم قیمت، لوړ بارګیرۍ او قوي محیط په څیر وړاندیز کوي. دا د درونو په لارې کارولو ټولنو ترادي چارې کارولو په بنسټه د کلیدي تکنالوژيکي مشکلاتو په ګټه وکړي، د کارولو عملياتونو اوږدې کیفیت ته لوړ کوي او د کارولو او د فراهم کولو په توګه د امنیت او دوام ته افزوده کوي.