Autonomous Inspection Robot for 110kV Transmission Lines: Design and Implementation of a Three-Arm Suspended System Mbinu na Ufanyi kwa Robot wa Huduma ya Kujifunza kwa Mstari wa Kutumia Umeme wa 110kV: Tengeneza na Ukosefu wa Mfumo wa Migonjwa Metatu

Abstrak

Don ita na ike ịkọwa mgbalị obere maka ụdị ịtụnye n'ụzọ ezie na ịkọwa n'ụzọ ezie maka ụzọ ịtụnye ụka ọhụrụ, ozi a na-ekwu maka ọtụtụ ọtụtụ ịtụnye ụka ọhụrụ site na ụzọ ịtụnye ụka 110 kV. Site na ụdị mechie dị elu nwere akụkụ ụzọ isii, ọtụtụ ọtụtụ a na-enye ịkọwa n'ụzọ ezie, ịkọwa ihe nrite, ịkọwa nsogbu n'ụzọ ezie, na ịkọwa ọnụọgụ ụbọchị. Ọ na-eme ka ịkọwa ụzọ ịtụnye ụka gbanwee n'ụzọ ezie na ịtụnye, na-eburu mmadụ ọdịnala nke ịkọwa na ịmepụta ụka ụzọ ịtụnye ụka, ma na-egosi ọrụ.

I. Akụkọ Ebe Nke Ụzo Na Mmemme

1.1 Ebe: Ịkpọrọ Ụdị Ịkọwa Ezie

Ụzọ ịtụnye ụka ọhụrụ, nke na-ewere n'ụzọ ezie, na-enyere ihe nrite dị ka ịkọwa ụkọ, ịkọwa ụka, na ịkọwa ihe nrite dị ka ụka ọdịda, nke na-achọ ịkọwa karịa. Ụdị ịkọwa karịa na-echọ ịkpọrọ dị elu:

• Ịkọwa Ezie: Ịkọwa ezie dị elu, ọ bụla ụzọ ịkọwa, ọ bụla ụzọ ịkọwa, na-egosipụta ụka ụzọ ezie na ụzọ ezie.
• Ịkọwa N'ụzọ Ezie: Ọrụ ịkọwa nke dị elu, ịkọwa ụka, na-egosipụta ụka ụzọ ezie na ụzọ ezie, na-egosipụta ịkọwa ụkọ karịa.

1.2 Mmemme: Ụdị Ịkọwa Ịtụnye Ịtụnye

Ụzọ a na-eme ka ọtụtụ ọtụtụ ịtụnye ụka ọhụrụ site na ụzọ ịtụnye ụka 110 kV nwere ike ịkọwa ụka karịa. Mmemme ndị ọkachasị:

• Ịkọwa Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ịkọwa Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ịkọwa Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ịkọwa Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).

II. Usoro Tekiri Ihe Ịkọwa

2.1 Ụdị Mechie Dị Elu: Ịkọwa Ụka Na Ịkọwa Ụka

• Ụdị Mechie: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ụdị Mechie:
• Akụkụ Ụdị: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ụdị Mechie: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ụdị Mechie: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ụdị Mechie: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).

2.2 Ụdị Ịkọwa Ịtụnye Ịtụnye: Ịkọwa Ụka Na Ịkọwa Ụka

• Ụdị Mechie: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ụdị Mechie:
• Ụdị Ịkọwa Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ụdị Ịkọwa Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ụdị Ịkọwa Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).

2.3 Ịkọwa Ịtụnye Ịtụnye Na Ịkọwa Ụka Ịtụnye: Ịkọwa Ụka Karịa

• Ụdị Ịkọwa Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ụdị Ịkọwa Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).

2.4 Ịkọwa Ụka Ịtụnye: Ịkọwa Ụka Karịa

• Ụdị Ịkọwa Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ụdị Ịkọwa Ịtụnye:
• Ụdị Ịkọwa Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ụdị Ịkọwa Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ụdị Ịkọwa Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ụdị Ịkọwa Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).

2.5 Ịkọwa Ụka Ịtụnye: Ịkọwa Ụka Ịtụnye

• Ụdị Ịkọwa Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ụdị Ịkọwa Ịtụnye:
• Ụdị Ịkọwa Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ụdiz Ịkọwa Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ụdiz Ịkọwa Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).

III. Ụdị Ịkọwa Ịtụnye Ịtụnye

• Ịkọwa Ụka Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ịkọwa Ụka Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ịkọwa Ụka Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ịkọwa Ụka Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ịkọwa Ụka Ịtụnye: Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).

IV. Ịkọwa Ụka Ịtụnye Ịtụnye

4.1 Ịkọwa Ụka Ịtụnye

• Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).

4.2 Ụbọchị Ịkọwa Ụka Ịtụnye

• Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).
• Ịkọwa ụka n'ụzọ ezie na ịkọwa ụka karịa ( dị ka ịkọwa ụka ụzọ ezie).