Máinnín Inimirceach Neamhspleách do Líonraí Trasnais 110kV: Túarascáil agus Forbairt Córais Tri-Brac Ardaithe

Achoimre

Chun na saincheálacha inheiriceach a bhaineann leis an seiceáil láidir agus an t-imeacht aerach do líonraí tosaigh uafásach, cuireann an moladh seo róbat seiceála neamhspleách ar fáil go dírithe ar líonraí 110 kV. Le struchtúr meicniúil rothchlaiteach trí-lámh nua-aimseartha, cuireann an róbat chun cinn an t-imlárthacht, an t-imeacht thar brúcháin, an bhailiú fuinnimh ar líne, agus an diagnóis mórshórtach. Is é an aidhm aige an t-seiceáil líonra a dhéanamh ina chónaí agus ina ghné eolaíoch, ag feabhsú go mór ar an hionracaitheacht agus ar an slándacht oibriúcháin agus cothú líonra, agus ag laghdú ar chostais.

I. Cúlra Tionscadail agus Príomhaidhmeanna

1.1 Cúlra: Diancail Módh Seiceála Coitianta

Tá líonraí tosaigh uafásach, atá i gcónaí agus os comhair timpeallachta amuigh, ina ndéantar briseadh snáithe agus caillteoireacht mar gheall ar tiomáint meicniúil, scithreacht dearga, agus séimhú ábhar, agus tá seiceáil rialta riachtanach. Tá bunscor ar mhodhanna reatha:

• Seiceáil Lánúin: Iongairt, gan éifeacht, agus an-riscaireach, agus go forleathan conspóideach faoi ghaoth agus faoi thréidlia.
• Imeacht Aerach Drón: Costas oibriúcháin ard, tréimhse oibre teoranta, faoi smacht aeráil agus aimsir dona, agus dúshlán do idirdhealú lofa.

1.2 Príomhaidhmeanna: Ionradh Seiceála Eolaíoch

Is é an aidhm atá leis an tionscadal seo róbat seiceála neamhspleách a fhorbairt do líonraí tosaigh uafásach 110 kV ina chuid den obair lánúin. Príomhaidhmeanna bunúsacha san áireamh:

• Imlárthacht Feidhmiúil: Riar a dhéanamh ar an t-imlárthacht agus ar an t-imeacht thar brúcháin (mar shampla, tar éis damperí crith agus camáin).
• Detectáil Eolaíoch: Integreáil sensoirí radharc agus infraghearrach chun aithne a dhéanamh agus diagnóis a dhéanamh ar fhostaí cosúil le briseadh snáithe go huathoibríoch.
• Maidir le Fuinnimh: Úsáid teicníc bailiú fuinnimh iondúil gan teagmháil chun aon-bhailiú fuinnimh a dhéanamh ar líne, ag cumasú seiceáil fada-leitreach.
• Ionracaitheacht Forbruite: Feabhsú go mór ar éifeachtacht agus cruinneas na dátá, agus mar sin, laghdú ar chostais oibriúcháin agus ar riscaí sláinte agus shláinte.

II. Freagraí Teicniúla Bunúsacha

2.1 Dearadh Meicniúil Nuálach: Ionracaitheacht Ard agus Stabilité

• Struchtúr Iomlán: Úsáideann cumarsúd trí-lámh rothchlaiteach a chumasaíonn na buntáistí de réir meicniúil roinnt-segment agus compóid meicniúil roth-lámh, ag maoiniú éifeachtacht imlárthach le stabilité inchworm-like creeping. Is é an cúlra tuairisce 29 kg.
• Príomhchuidiú:
• Lámha Fleascacha: Úsáideann an lámh tosaigh agus an lámh cúlach meicniúil double four-bar linkage, agus is é 16 moitir iomlán a chumasaíonn pitch motion neamhspleách nó comhoibriúch, agus is féidir leo a bheith measctha le míbhogha-stíbhtheacht chun a bheith in ann a dhéanamh a chur lena chuid gnólachtaí líne.
• Unit Oibriúcháin: Úsáideann moitir DC Maxon Swiss uachtarach le roth-chumarsúd lárach, ag tabhairt cumas óbair thar brúcháin (in aghaidh damperí crith) agus gradability (réadú 60°, go dtí 80° le brúcháin).
• Unit Brúcháin: Úsáideann meicniúil sprioc-cranc slider self-locking chun a chosc ar sleamh go huaillinn nó ar titim le linn imeachtaí talún agus thar brúcháin.
• Bailiú Kinematic: Anailís kinematic inversa bunaithe ar algorítm CCD iterative; léiríonn simúlúí dícháin in aon 7 itearáid, ag díol le héifeachtacht an róbata a chur i bhfeidhm poses casta cosúil le damperí crith agus 45° turn jumpers.

2.2 Córas Rialú Eolaíoch Hiérachta: Neamhspleáchas Smaointeach agus Rialú Tuarascála

• Architectúr Córais: Úsáideann struchtúr rialú daonra trí-léibhéal (léibhéal uachtarach, léibhéal plandála róbat, léibhéal ídirghníomhúcháin), agus is é PC/104 industrial computer agus ATmega128AU microcontroller a chumasaíonn cinntí agus ídirghníomhúcháin i gceart-am.
• Straitéis Rialú Mixta:
• Modh Neamhspleách: Plandáil cosán offline bunaithe ar stór eolaíochta, agus is é feedback sensor real-time a chumasaíonn imlárthacht agus imeacht thar brúcháin go hiomlán.
• Modh Rialú Tuarascála: In aghaidh timpeallachtaí an-dian, is féidir oibrí agus a dhéanamh manipúlú finneach ag leibhéal joint, nó macro-command a thabhairt trí rialú tuarascála, agus is é video HD (25–30 Hz) ón róbat a chumasaíonn an t-íomhá.
• Meastacháin Fheidhmiú: Fad seiceála singil ≥ 2 km, luas meán ≥ 0.9 m/h, trasnaíocht íomhá ≥ 2 km.

2.3 Bailiú Fuinnimh Inductive Online & Rialú Fuinnimh Eolaíoch: Neamh-theoranta Forbraíochta

• Prionsabal Bailiú Fuinnimh: Úsáideann split-core current transformer chun fuinnimh a bhailiú go iondúil ón réimse magnetic thart ar an gcónduit uafásach. Is é an core CT déanta as allóid nanocrystalline iron-based; is é dearadh oiriúnach a chumasaíonn toiscí thosaigh íseal 32 A.
• Córas Fuinnimh: Soláthraíonn voltaige rectified stiúrtha; is é an cumas fuinnimh a chumasaíonn réimse cónduit 32 A go 10 kA. Le 24 V/12 A·h intelligent Li-ion battery pack ag úsáid algorítm carraigthe trí-shléibh, agus cosaint ar a thémparach chun slándacht, éifeachtacht, agus saol fada.

2.4 Aithníocht Obstacle Vision Macines: Treoir Chruinn

• Sprioc Aithníochta: Aithníonn go cruinn príomh-obstacáil cosúil le clamps suspension, straight-line jumper clamps, agus turn jumper clamps.
• Flúirse Algorítm:
• Cuir Pós: Cuir pós greisín ag úsáid anailís sub-block grayscale, aithníonn an líonra tosaigh go cruinn trí histogram equalization agus threshold segmentation.
• Aschtacht Caractar: Aschtacht contúir obstacáil ag úsáid morphological operations, ag anailís leathan/ceart edge slopes mar ghnéithe classificála.
• Aithníocht: Úsáideann algorítm aithníochta pattern fuzzy bunaithe ar an prionsabal ballrachta is mó chun aithníocht tíobh obstacáil go tapa agus go cruinn.
• Fheidhmiú: Tréimhse próiseála íomhá singil ≈ 108 ms; aithníonn go cruinn obstacáil cosúil, ag soláthar input real-time do cinntí thar brúcháin.

2.5 Diagnóis Eolaíoch Snáithe Briste: Rathú Fosta Cruinn

• Prionsabal Dechraíochta: Bunaithe ar an t-efect ceartúcháin resistance agus temperature rise mar gheall ar snáithe briste, úsáideann sensor infraghearrach chun aithne a dhéanamh ar sheinnte téarmaile.
• Modh Diagnóis Eolaíoch:
• Próiseáil Seinnte: Úsáideann db4 wavelet base chun 6-layer decomposition chun éirí as trodaí agus a chur ar fhoinsí frequency band a chumasaíonn gnéithe fosta.
• Aschtacht Caractar: Introduces wavelet energy entropy chun a chur in iúl cóipseacht seinnte, ag comhbhaint le peak-to-peak values de detail components, ag formáil vector caractar 4-dimension.
• Cinntí Diagnóis: Úsáideann 3-layer BP neural network chun diagnóis a dhéanamh. Léiríonn trialacha 100 % cruinneacht ar samplaí trialacha agus 98 % online detection success rate.

III. Achoimre Ar Thábhacht Na Freagraí

• Ionracaitheacht Ard: Struchtúr fleascach trí-lámh a chumasaíonn tionchar thar brúcháin agus ionracaitheacht talún.
• Neamhspleáchas Ard: Córas rialú mixta a chumasaíonn seiceáil fada-leitreach neamhspleách le cumas rialú tuarascála.
• Forbraíocht Fada: Innovatív online bailiú fuinnimh a chumasaíonn an t-eolas forbraíochta.
• Aithníocht Cruinn: Integreáil vision macines agus thermography infraghearrach le algorítm eolaíoch a chumasaíonn aithníocht fosta go cruinn.
• Slán agus Geilleagarach: Athraíonn obair lánúin an-riscaireach, ag laghdú ar riscaí sláinte agus ar chostais oibriúcháin fadtéarmach.

IV. Meastacháin Reatha agus Amach Amach

4.1 Meastacháin Reatha

• Is é an aidhm a bhfuil fós ag teastáil tuarascála lánúin íseal i timpeallachtaí líne an-dian.
• Is féidir a dhéanamh níos mó oibriúcháin ar méid meicniúil agus stroke thar brúcháin chun dearadh níos comhachtach.
• Tá an t-eolas toiscí thosaigh an-réasúnta airde, ag teorainn a chur ar a chuid gnólachtaí ar líonraí an-bheag.
• Tá an t-eolas fosta reatha ag díol le briseadh snáithe; is féidir leis an réimse fosta a chur chun cinn.

4.2 Amach Amach

• Lightweighting agus balance optimisation mechanism chun a feabhsú éifeachtacht agus stabilité thar brúcháin.
• Integreáil navigation multi-sensor chun a feabhsú a chuid gnólachtaí positioning agus a thuiscint ar an timpeallacht.
• Optimisation circuit bailiú fuinnimh chun a laghdú ar an t-eolas toiscí thosaigh agus a chur chun cinn an réimse gnólachtaí.
• Leathnú library diagnóis fosta chun a chur isteach fosta cosúil le insulators brosta agus contamination.
• Feabhsú a chuid oiliúna, ag feabhsú a chuid cosaint tionsclaí (mar shampla, dustproof, waterproof, agus EMC capabilities).