Stiúir Mhótar Seirbhíse: Aon Guide Cothrom le Dána
Seirbhís Rialú Mótar Servó: Guide Iomlán
Príomhfhoghlaim:
Rialú Mótar Servó Mheastar: Céad dearcadh ar rialú mótar servó a chur i bhfeidhm trí tháirgeadh comhsholas éileachta.
Mecánas Fídeacháin: Is féidir leis an gcóras fídeacháin, go minic potientiamaitheoir nó incohaid, a chinntiú gur comhréiteach í an t-iascraíocht leis an ionchód rialaithe.
Comhsholas PWM: Tá modúladh leithead pólse (PWM) tábhachtach do shocruithe an seirbhís agus a dhéanamh trí athrú ar fhad na npólse comhshola.
Arduino agus Mótrai Servó: Is modh forleathan agus éifeachtach é úsáid bhoird Arduino chun prorgaimmáil agus rialú mótrai servó le socruithe haradair éadrom.
Úsáid Mótrai Servó: Tá mótrai servó riachtanach do thionscadail a bhfuil rialú suíomh cothrom le dáthúil, cosúil le robótica agus córais uathoibríoch.
Is mótar é mótar servó a díolann sé dóibhseacht agus cruinneas ard sa rothlú. Tá sé difriúil ó mhótar DC tréigthe leis an neart a bheith in ann seasamh áirithe a choimeád in ionad rothlú leanúnach. D’fheidhmíonn sé seo go mbíonn mótrai servó oiriúnach do robótica, uathoibriú, agus tionscadail sóisialta.
Léiríonn an alt seo conas a oibríonn rialú mótar servó, na cineálacha mótrai servó éagsúla, agus na modhanna agus na nithe rialaithe éagsúla. Léiríonn sé freisin samplaí úsáide mótrai servó agus tionscadail.
Cad é Mótar Servó?
Méastar mótar servó mar eictreabhréagnóir a chuirtear ar fáil do rialú cruinn suíomha (uillinn), luais, agus luaiseoireachta. Consistíonn mótar servó tréigthe de thrí phríomhchuid: mótar DC, circe rialú, agus nithe fídeacháin.
Tugann an mótar DC cumhacht don seirbhís agus ceanglaíonn sé lena chuid geár a laghdú ar luas agus a chosaint ar toirt ar an sínseáil as.
Is é an sínseáil as an chuid den seirbhís a rothaíonn agus a ghluaiseann an lucht.
Is feidhmiúil an circe rialú chun an t-ionchód a fháil agus a phróiseáil ón riaraitheoir amharclainne. Deireann na hionchód seo don seirbhís cad suíomh, luas, nó treo a mhairfidh sé. Seolfar cumhacht ón circe rialú chun an mótar DC a chur chun cinn.
Is minic gur potientiamaitheoir nó incohaid é an nithe fídeacháin a mheastar an suíomh reatha an tsínseáil as.
Seolfar sonraí suíomha ar ais ón nithe fídeacháin go dtí an circe rialú, a chur síos an chumhacht an mótar DC a chur chun cinn chun an suíomh fíor a choinneáil leis an suíomh iarraidh ón ionchód isteach.
Díríonn an sciorradh idir an circe rialú agus an nithe fídeacháin go mbeidh an t-seirbhís in ann bogadh go cruinn go suíomh ar bith laistigh dá réimse rothlú agus a choimeád ansin.
Conas Rialú Mótar Servó?
Rioltar mótrai servó trí chur comhsholas PWM (modúladh leithead pólse) ar líne seirbhís an seirbhís. Is modh é PWM a chuirtear comhsholas ar agus amach go tapa chun pólse éagsúla a chruthú. Déanann fad na npólse cinneadh ar suíomh an tsínseáil as.
Mar shampla, nuair a sheolfar comhsholas PWM le fad pólse 1.5 milliseocunda (ms), glaseoidh an t-seirbhís go suíomh na n-ord (90 uillin).
Nuair a sheolfar comhsholas PWM le fad pólse 1 ms, glaseoidh an t-seirbhís go suíomh an íos (0 uillin). Nuair a sheolfar comhsholas PWM le fad pólse 2 ms, glaseoidh an t-seirbhís go suíomh an triantais (180 uillin).
Tá taifead 50 Hz ag comhsholas PWM, rud a chiallaíonn go dtiocfaidh sé ar ais gach 20 ms. Is féidir le fad na npólse athrú ó 1 ms go 2 ms laistigh den téarma seo.
Tá go leor bealaí chun comhsholas PWM a ghiniúint agus a sheoladh chuig mótrai servó. Cé acu na modhanna is coitianta:
Úsáid bhoird Arduino nó micrchothroileára eile
Úsáid potientiamaitheoir nó saincheantar analog eile
Úsáid stiúirbhuille nó saincheantar ionchódú digiteach eile
Úsáid riaraitheoir seirbhís nó drívéir sonrach
Sa chuid eile, díriofar ar gach ceann de na modhanna seo i gcoibhneas níos mó agus feicfidh muid roinnt eiseamláirí conas a oibríonn siad.
Rialú Mótar Servó le Arduino
Is é Arduino ceann de na platfoirm is coitianta chun mótrai servó a rialú. Tá imeachtaí PWM bunaithe ar bhord Arduino atá in ann comhsholas a sheoladh chun servó. Tá leabharlann Servo ag Arduino a dhéanann éácil chun cod a scríobh do rialú servó.
Chun rialú a dhéanamh ar mhótar servó le Arduino, bheidh ort:
Bord Arduino (mar shampla, Arduino UNO)
Mótar servó caighdeánach (mar shampla, SG90)
Snaidhmáin
Bord bréagáin (roghnach)
Ceanglaíonn an snáth dhubh ón seirbhís le 5V ar an bord Arduino. Ceanglaíonn an snáth dubh ón seirbhís le GND ar an bord Arduino. Ceanglaíonn an snáth bán ón seirbhís le pin 9 ar an bord Arduino.
Chun an bord Arduino a phrogarmú, bheidh ort úsáid a dhéanamh den IDE Arduino (ar líne nó ar líne). Is féidir leat aon cheann de na eiseamláirí ón Leabharlann Servo a úsáid nó do chód féin a scríobh.
Léiríonn an cód seo conas a dhéanfadh tú mótar servó a chur ar an bhfeoil ar feadh 180 uillin ag úsáid for loop:
#include <Servo.h> // Include Servo library
Servo myservo; // Create Servo object
int pos = 0; // Variable for position
void setup() {
myservo.attach(9); // Attach Servo object to pin 9
}
void loop() {
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // Loop from 0 to 180 degrees
myservo.write(pos); // Write position to Servo object
delay(15); // Wait 15 ms
}
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // Loop from 180 to 0 degrees
myservo.write(pos); // Write position to Servo object
delay(15); // Wait 15 ms
}
}
Úsáideann an cód seo dhá for loop chun an athróg suíomha a chur chun cinn agus a laghdú ó 0 go 180 uillin agus vice versa. Scríobhann sé an luach sin chuig an t-eachtar Servo ag úsáid myservo.write(pos). Cuireann sé breis de 15 ms idir gach céim chun an gluaiseacht a chur chun cinn.
Cuir an cód seo ar do bhord Arduino ag úsáid an Bhútún Uaslódáil den IDE, agus feiceann tú do mhótar servó ag gluaiseacht ar feadh 180 uillin go sothuile.
Rialú Mótar Servó le Potientiamaitheoir
Is é an potientiamaitheoir saincheantar analog atá in ann a chodarsnacht a athrú ar an mbonn a tharraingt. Is féidir leat potientiamaitheoir a úsáid mar saincheantar ionchódú chun rialú a dhéanamh ar mhótar servó.
Chun rialú a dhéanamh ar mhótar servó le potientiamaitheoir, bheidh ort:
Bord Arduino (mar shampla, Arduino UNO)
Mótar servó caighdeánach (mar shampla, SG90)
Potientiamaitheoir (10k Ohms)
Snaidhmáin
Bord bréagáin
Tá diagram ceangal chun potientiamaitheoir agus mótar servó a chur chuig bord Arduino léirithe thíos:
Ceanglaíonn an snáth dearg ón potientiamaitheoir le 5V ar an bord Arduino. Ceanglaíonn an snáth dubh ón potientiamaitheoir le GND ar an bord Arduino. Ceanglaíonn an snáth glas ón potientiamaitheoir le pin A0 ar an bord Arduino.
Ceanglaíonn an snáth dearg ón seirbhís le 5V ar líne eile ar an mbord bréagáin. Ceanglaíonn an snáth dubh ón seirbhís le GND ar líne eile ar an mbord bréagáin. Ceanglaíonn an snáth bán ón seirbhís le pin D9 ar líne eile ar an mbord bréagáin.
Chun do bhord Arduino a phrogarmú, bheidh ort úsáid a dhéanamh den chód chéanna mar an eiseamláir roimhe seo ach athraíonn tú roinnt línte:
#include <Servo.h> // Include Servo library
Servo myservo; // Create Servo object
int potpin = A0; // Pin connected to potentiometer
int val = 0; // Variable for reading potentiometer value
void setup() {
myservo.attach(9); // Attach Servo object pin D9
}
void loop() {
val = analogRead(potpin); // Read value from potentiometer (0 -1023)
val = map(val,0,1023,0,180); // Map value range (0 -180)
myservo.write(val); // Write mapped value Servo object
delay(15); // Wait 15 ms
}
Úsáideann an cód seo an fheidhm analogRead(potpin) chun an luach a léamh ón potientiamaitheoir a ceanglaíodh le pin A0. Úsáideann sé an fheidhm map(val,0,1023,0,180) chun an réimse luach a maireachtáil ó 0 -1023 go 0 -180 uillin. Scríobhann sé an luach sin chuig an t-eachtar Servo ag úsáid myservo.write(val) fheidhm. Cuireann sé breis de 15 ms idir gach céim, an chéad eiseamláir roimhe seo.
Is féidir leat an cód seo a uaslódáil ar do bhord Arduino ag úsáid an Bhútún Uaslódáil den IDE. Ba chóir duit do mhótar servó a fheiceáil ag gluaiseacht de réir suíomh an bonn potientiamaitheoir.
Rialú Mótar Servó le Stiúirbhuille
Is é an stiúirbhuille saincheantar digiteach atá in ann an treo agus an méid gluaiseachta a aimsiú thar dhá aics. Is féidir leat stiúirbhuille a úsáid chun rialú a dhéanamh ar mhótar servó trí an aics x an stiúirbhuille a chur in oiriúint le huillin an seirbhís.
Chun rialú a dhéanamh ar mhótar servó le stiúirbhuille, bheidh ort na hiontais seo a leanas:
Bord Arduino (mar shampla, Arduino UNO)
Mótar servó caighdeánach (mar shampla, SG90)
Modúl stiúirbhuille (mar shampla, KY-023)
Snaidhmáin
Bord bréagáin
Tá diagram ceangal chun modúl stiúirbhuille agus mótar servó a chur chuig bord Arduino léirithe thíos:
!https://www.makerguides.com/wp-content/uploads/2019/01/Servo-motor-control-with-Arduino-and-joystick-wiring-diagram.png
Ceanglaíonn an snáth dearg ón modúl stiúirbhuille le 5V ar an bord Arduino. Ceanglaíonn an snáth dubh ón modúl stiúirbhuille le GND ar an bord Arduino. Ceanglaíonn an snáth glas ón modúl stiúirbhuille le pin A0 ar an bord Arduino.
Ceanglaíonn an snáth dearg ón seirbhís le 5V ar líne eile ar an mbord bréagáin. Ceanglaíonn an snáth
