د سوپرایز کارګاړتوب په اتوماتیکولو کې: څو روبوټيک چې د وګورنۍ او د قیمتونو تقلیل کې لارښوونه کوي

1. پروژه د پسوند او توسعې لپاره ضرورت​

ټیکنالوژۍ څخه ترقی او برقی سیستمونو د اصلاحاتو ډول ډیر وړاندې شوی دی. سبواکونه "بې نظارت" یا "کم نظارت" د عملیاتو مودلونو ته راځي دي. حاليا، سبواکونه د "چهار تلی کنترل" (تلی کنترل، تلی سینال، تلی کنترل، تلی تنظیم) او SCADA سیستمونو له وسیله د تجهیزاتو د الکترونيکي سیګنالونو نظارت ولري. په هرصورت، دا روتنکي چارې د تجهیزاتو د موقعیت جسماني وضعیت (په ډول کې څخه، د ډګر، غیرمعموله صداونه، وغیره) د ورته وړاندې کولو او فهمیدلو ته نیولی شي.

حالیا د عملیاتو او نگهداری مودل د ښه ډول ضعفونه لري: که یو سبواکنې کې یو غیرمعموله حالت پیدا شي، د کنټرولر په ابتدا کې د دوری سبواکنې ټیمونو ته خبرداری ورکوي ترڅو په سایټ کې ورشي، او پسې د مرمت ټیمونو ترتیب ورکوي. دا پروسه د عیب برتنو زماحه ډېر واورېږي، چې د برق دامنه او خدماتو کیفیت ته تاثیر ورکوي. بیلابیلو، د دوری ویډیو نظارت د صوت او ویډیو د ډیجیټل ترسالې په ډول هیڅ د هوشیاری تجزیه کولو قابلیت نه لري، او د یو ډول دوربینونو د ثابت منظر او محدود شبکه باندوي کې محدود شوي دی، چې د لوی مقیاس په ډول تعمیم کولو لپاره مشکلات لري.

​2. عمومي روبوټ سیستم ساختار​

دا سیستم دوه لایه "پایه-موبایل عامل" ساختار کاروي ترڅو د دوری نظارت او موقعیت جوړښت عملیاتو د همکاري ترمنځ ورکړي.

​2.1 پایه سیستم​

د پایه سیستم په دوری نظارت مرکز کې نصب شوي دي او د تمام سیستم د انسان-ماشین تعامل او فرمان مرکز کې کاروي.

​2.2 موبایل عامل سیستم (روبوټ جسم)​​

موبایل عامل یو هوشیاری ترمینال دی چې د موقعیت جوړښت وظیفونه کوي، او د ډېر خودمختاری او محیط تطبیقیت لري.

• ​موبایل کیس ډیزاین:​​ د چهار ټایر دیفرانسیال ډرايور سازمان کاروي. د دویم ټایرانو د مستقل ډرايور ټایران دي، چې هر یو د یو موتور په وسیله چالنې کېږي، چې د چلولو دیفرانسیال ډرايور ترسره کوي؛ د دویم ټایرانو د کاستر ټایران دي. دا سازمان د ښه ډول د سرې چلولو پایداری، کم چرخه (د دویم ټایرانو د مرکز په څخه چرخه کېږي)، قوي د راه چلولو تطبیقیت، ډېر چپې نه کېږي، او ساده او پاک سازمان لري.
• ​حرکت کنټرول سیستم:​​ د هاردوار مرکز PC104 ماډرن بورد دی، چې په وسیله PCL-839 حرکت کنټرول کارت او موتور درایورونه لري. دا سیستم د روبوټ د تمام حرکتونو لپاره مسئول دی. په د کارنې د فرمانونو په وخت کې وګړئ او د ماشین دینامیکی مدل ترسره کوي، د سرعت فرمانونو په دقیق ډول د هر ډرايور موتور ته تقسیم کوي، چې د ښه ډول او دقیق حرکت کنټرول ترسره کوي.
• ​وظیفه اجرا سیستم:​​ د روبوټ د "حس" او "دست" کې کاروي. مرکزي کارونه شامل دي:
• ​دیټا ګټه:​​ د مرئي CCD دوربین، اینفرارنج حرارتی تصویر کیمرا او یو بالا کیفیت جهتدار میکروفون (MEMS) ترکیب کوي ترڅو د برق تجهیزاتو د تصویر (مرئي او اینفرارنج) او صدا دیټا ګټه کړي.
• ​خودکار چارژ:​​ د خودکار چارژ کنندې ته بیا ورشي او چارژ کړي، چې د 7x24 ساعت بې وقفه کارولو تضمین کوي.

​3. مرکزي تکنالوژۍ او کارونه ترسره کول​

​3.1 هوشیاری د ورته مسیر تخطیط تکنالوژۍ​

• ​ټولنیز مسیر تخطیط:​​ په پیشې ټاکل شوې سبواکې د الکترونيکي نقشه پر اساس، د یو جوړښت وظیفه کې د تجهیزاتو د پایلو ښه ترین ترتیب او قابل قبول مسیرونه په ډول "کمترین مسافت"، "کمترین چرخه"، یا "ټولنیز بهترین" د استراتیژیو پر اساس حساب کوي.
• ​محلي مسیر تخطیط:​​
• ​مخالفې اجتناب:​​ VFF (Virtual Force Field Histogram) الګوریتم کاروي، چې د LiDAR او نورو سنسورونو د دیټا سره ترکیب کوي، ترڅو د ورته مخالفې اجتناب فرمانونه جوړ کړي، چې د دینامیکی محیط کې د ښه ډول ناوبری تضمین کوي.
• ​د خط ترسره کول:​​ د کلاسیک PID کنټرول الګوریتم کاروي ترڅو د روبوټ د پیشې ترسره کولو د خطونو پر ښه ډول ترسره کړي.
• ​محیط تطبیقیت:​​ EM الګوریتم او کلستر الګوریتمونه کاروي ترڅو د سنسورونو د دیټا پروسس کړي، چې د راه چلولو حدود ښه ډول فیټ کړي او د پوزیشن کې ډېرې تصحیح وکړي.

​3.2 ډیوالی موډال تجهیزات چارې او تشخیص سیستم​

1. ​دوری اینفرارنج نظارت او تشخیص سیستم​
• ​تهیه:​​ آنلاین اینفرارنج حرارتی تصویر کیمرا، شامل د تصویر ګټه، پروسس، نمایش، ذخیره او رپورټ جوړولو ماډولونه.
• ​کارونه:​​ خودکار د تجهیزاتو د سطح حرارت چارې کوي، د پیشې تعیین شوې حدود سره مقارنه کوي، او په ورته وخت کې که یو غیرمعموله حالت پیدا شي د صدا/تصویره الفار کړي؛ د تجهیزاتو د حرارتی ګریډ نقشه، د حرارت-وخت منحنی، وغیره جوړولو ترسره کوي ترڅو د عیب تجزیه کولو لپاره کمک وکړي؛ د تصویر کمپريس کولو تکنالوژۍ کاروي ترڅو د کنټرول مرکز څخه ډېر سبواکونو د ورته اینفرارنج فیډ په یو وقت کې نظارت وکړي.
2. ​دوری تصویر نظارت او تشخیص سیستم​
• ​تهیه:​​ مرئي CCD دوربین او ویډیو سرور.
• ​کارونه:​​ د پایه سیستم د باز چلولو تصویر (دifferenct image analysis, correlation analysis) په وخت کې هوشیاری تجزیه کوي ترڅو د برق تجهیزاتو د ظاهری وضعیت او د یوستونو د خواندنې خودکار چارې کړي. معمولاً، د خودکار د نظارت پایلو تبدیل کوي؛ که غیرمعموله حالت پیدا شي د تصاویر ذخیره کوي او د الفار کړي، چې د کانال کارولو او نظارت کولو کارولو کارولو ترسره کوي.
3. ​دوری صدا نظارت او تشخیص سیستم​
• ​تهیه:​​ بالا کیفیت جهتدار MEMS میکروفون.
• ​کارونه:​​ د تجهیزاتو د کارولو د صدا چارې کوي، د دیټا کمپريس کوي او بیا ورکړي. د سیستم د ورته صدا د تاريخي نرمال دیټا سره مقارنه کوي، ترڅو د تجهیزاتو د کارولو وضعیت او غیرمعموله انواع (په ډول کې څخه، د سیمه کې چاپې، د چاپې) خودکار چارې کړي، او د نگهداری کارکوونکو لپاره د چارې او تجزیه کولو لپاره یو تعاملی رابطه ورکړي.
4. ​د حرکت کولو اجسام د مداخله او الفار سیستم​
• ​پرinciple:​​ په ویډیو سیالې د حرکت کولو مخنثه تشخیص الګوریتمونو پر اساس، خودکار د ویډیو کې د حرکت کولو اجسام د ناحیې تشخیص کوي او اخیستل کوي.
• ​کارونه:​​ که یو غیرمعموله حرکت کولو مخنثه، په ډول کې څخه غیرقانوني مداخله، پیدا شي، د سیستم په ورته وخت کې د الفار کړي او د موقعیت د تصاویر ذخیره کوي، چې د امنیت د پیگیری لپاره د معلوماتو ورکړي، چې د ورته نظارت کولو ترسره کوي.

​4. د عملیاتو او کارولو نتایج​

​مرکزي کارولو ارزښت:​​ دا روبوټ سیستم د "ناکتنه موبایل چارې" را د موجود "کتنه ثابت نظارت" سره په سبواکونو کې یو نوی ټولنیز نظارت سیستم جوړ کوي، چې د فضا او وضعیت د پوشې کارولو ترسره کوي، او د روتنکي چارې مودلونو د ضعفونه پر اساس ډېر ترلاسه کوي.

​عملیاتي نتایج:​​

• ​ډېر ډېر سلامتی او وړاندیزیت ترسره کړه:​​ د یو ډول عیبونو، په ډول کې څخه د حرارتی عیبونو، د سطح غیرمعموله اجسام، د روغن لېږدونه، او د صدا غیرمعموله حالتونه د ښه ډول چارې کړي، د عیبونو په ابتدا کې د چاپې کې ورکړي.
• ​د عملیاتو او نگهداری کارولو کارولو ترسره کړه:​​ د دستي ډېر ډېر او وړاندې چارې کولو کارولو ترسره کړي، او د کنټرولر لپاره د موقعیت د وضعیت څخه ورته او دقيق خبرې ورکړي، چې د اضطراري د قراردادو لپاره د مهم دیټا د پشتونو ترسره کړي، چې د عیب برتنو زماحه ډېر کم کړي.
• ​د کارولو کوسټونه کم کړه:​​ د "بې نظارت" سبواکنې مودل ترسره کولو لپاره یو مهم تکنالوژۍ دی، چې د برق شرکتونو ته د انسانی منابع تخصیص ترسره کولو او د بلندمددي کارولو کوسټونه کم کولو کې کمک کوي.