ಸಬ್-ಸ್ಟೇಶನ್ ಪರಿಶೀಲನೆಯನ್ನು ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತಗೊಳಿಸುವುದು: ರೋಬೋಟಿಕ್ಸ್ ವಿಶ್ವಾಸನೀಯತೆಯನ್ನು ಹೆಚ್ಚಿಸಿ ಖರ್ಚು ಕಡಿಮೆಗೊಳಿಸುತ್ತವೆ
೧. ಪ್ರಾಜೆಕ್ಟ್ ಪದವಿ ಮತ್ತು ರಿಯಾಜ್ ಅಗತ್ಯತೆ
ಪ್ರಾಕ್ರಿಯಾ ಸಂಭ್ರಮ ಮತ್ತು ಶಕ್ತಿ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಸುಧಾರಣೆಯ ಗಾತ್ರದಲ್ಲಿ, ಶಕ್ತಿ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಸ್ವಯಂಚಾಲನ ಗುಣಮಟ್ಟ ಹೆಚ್ಚು ಬೆಳೆದಿದೆ. ಉಪ-ಸ್ಟೇಶನ್‌ಗಳು "ನೋಡಿದ್ದಿಲ್ಲ" ಅಥವಾ "ಕಡಿಮೆ ಕೆಲಸದಾರರು" ಚಾಲಾಕೈ ಮಾಡುತ್ತಿದ್ದಾಗ, ನೈಜವಾಗಿ ಉಪ-ಸ್ಟೇಶನ್‌ಗಳು "ದೂರ ವಿಮಾನಿಕ ಚಾಲನೆ" (ದೂರ ವಿಮಾನಿಕ ಚಾಲನೆ, ದೂರ ಸಂಕೇತ, ದೂರ ನಿಯಂತ್ರಣ, ದೂರ ನಿಯಂತ್ರಣ) ಮತ್ತು SCADA ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳನ್ನು ಉಪಯೋಗಿಸಿ ಸಂಚಾರ ಸಾಧನಗಳ ವಿದ್ಯುತ್ ಚಿಹ್ನೆಗಳನ್ನು ನಿರೀಕ್ಷಿಸುತ್ತಾರೆ. ಆದರೆ, ಈ ಪರಂಪರಾಗತ ವಿಧಾನ ಸಂಚಾರ ಸಾಧನಗಳ ತುಲ್ಯ ಮೂಲ ಸ್ಥಿತಿಯನ್ನು (ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ರೂಪ, ತಾಪಮಾನ, ಅನ್ಯಾಯ ಶಬ್ದಗಳು ಮುಂತಾದುವು) ನಿರಂತರ ಗ್ರಹಿಸುವುದು ಮತ್ತು ಅರಿಯುವುದು ಸಾಧ್ಯವಾಗುವುದಿಲ್ಲ.
ನೈಜ ಕಾರ್ಯ ಮತ್ತು ರಕ್ಷಣಾ ಮಾದರಿಯು ಸ್ಪಷ್ಟವಾಗಿ ಖಚಿತ ದೋಷಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ: ಉಪ-ಸ್ಟೇಶನ್‌ನಲ್ಲಿ ಅನ್ಯಾಯ ನಿರೀಕ್ಷಿಸಿದಾಗ, ಪ್ರಾಧಿಕಾರಿಗಳು ಮೊದಲು ದೂರ ಉಪ-ಸ್ಟೇಶನ್ ಕಾರ್ಯ ಟೀಮ್‌ಗೆ ಸ್ಥಳದ ಮೇಲೆ ಯಾತ್ರೆ ಮಾಡಲು ಹೇಳಿಸಬೇಕು, ನಂತರ ಸ್ಥಳದ ಮೇಲೆ ಸ್ವಾಯತ್ತ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ಸಂಘಟಿಸಬೇಕು. ಈ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯು ದೋಷ ತುಪ್ಪಿಸುವ ಸಮಯದ ಮೇಲೆ ಹೆಚ್ಚು ಕಾಲ ತೆಗೆದುಕೊಳ್ಳುತ್ತದೆ, ಶಕ್ತಿ ನೀಡಿಕೆಯ ನಿರ್ದಿಷ್ಟತೆ ಮತ್ತು ಸೇವಾ ಗುಣಮಟ್ಟದ ಮೇಲೆ ಪ್ರಭಾವ ಬೀರುತ್ತದೆ. ಹೆಚ್ಚಾಗಿ, ಪರಂಪರಾಗತ ದೂರ ವೀಡಿಯೋ ನಿರೀಕ್ಷಣ ಮಾತ್ರ ಔದಿಯ ಮತ್ತು ವೀಡಿಯೋ ಡಾಟಾನ್ನು ಡಿಜಿಟಲ್ ರೀತಿಯಲ್ಲಿ ಸಂದರ್ಶಿಸುತ್ತದೆ, ಚಿಂತನೆ ವಿಶ್ಲೇಷಣೆ ಸಾಮರ್ಥ್ಯವಿಲ್ಲ, ಒಂದು ಕ್ಯಾಮೆರಾದ ಸ್ಥಿರ ಕ್ಷೇತ್ರದ ಮತ್ತು ಕಡಿಮೆ ನೆಟ್ವರ್ಕ್ ಬ್ಯಾಂಡ್ವಿಥ್ ಎಂಬ ಮರುಹೊಂದಿಕೆಗಳಿಂದ ದೊಡ್ಡ ಪ್ರಮಾಣದಲ್ಲಿ ವಿನ್ಯಸ್ತ ಮಾಡಲು ಕಷ್ಟವಾಗಿದೆ.
೨. ಸಂಪೂರ್ಣ ರೋಬೋಟ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ನಿರ್ಮಾಣ
ಈ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ದೂರ ನಿರೀಕ್ಷಣ ಮತ್ತು ಸ್ಥಳದ ಮೇಲೆ ಸ್ವಾಯತ್ತ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ಸಮನ್ವಯಿಸುವುದರ ಕೋಲು ಎರಡು ಲೆಯರ್ ರಚನೆಯನ್ನು ಅಳವಡಿಸಿದೆ: "ಬೇಸ್ ಸ್ಟೇಶನ್-ಮೋಬೈಲ್ ಏಜಂಟ್."
೨.೧ ಬೇಸ್ ಸ್ಟೇಶನ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆ
ಬೇಸ್ ಸ್ಟೇಶನ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ದೂರ ನಿರೀಕ್ಷಣ ಕೇಂದ್ರದಲ್ಲಿ ವಿನ್ಯಸ್ತವಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ಸಂಪೂರ್ಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಮಾನವ-ಮೆಷಿನ್ ಪರಸ್ಪರ ಸಂಯೋಜನೆ ಮತ್ತು ಆದೇಶ ಮಧ್ಯಭಾಗವಾಗಿದೆ.
|
ವಿಭಾಗ |
ಅಂಗ / ಸಂಯೋಜನೆ |
ಮುಖ್ಯ ಕ್ರಿಯೆಗಳು |
|
ಹಾರ್ಡ್ವೆಯರ್ |
ಔದ್ಯೋಗಿಕ ಪಿಸಿ, ನೆಟ್ವರ್ಕ್ ಹಬ್, ವೈರ್ಲೆಸ್ ಬ್ರಿಜ್ (IEEE 802.11b ಮಾನದಂಡ, 2.4GHz ಆವೃತ್ತಿ ಬ್ಯಾಂಡ್, 11Mbps ಬ್ಯಾಂಡ್ವಿಥ್), ಇನ್ಫ್ರಾರೆಡ್ ಚಿತ್ರ ಕ್ಯಾಮೆರಾ, MEMS ಮೈಕ್ರೋಫೋನ್ |
ವೈರ್ಲೆಸ್ ಸ್ಥಳೀಯ ನೆಟ್ವರ್ಕ್ ರಚನೆ, ಡಾಟಾ ಸಂದರ್ಶನ ಮಾತ್ರ ಹಾರ್ಡ್ವೆಯರ್ ಮೂಲಭೂತ ಆಧಾರ ನೀಡುವುದು, ಮತ್ತು ಆಂತರಿಕ ಶಕ್ತಿ ನೆಟ್ವರ್ಕ್‌ಗೆ ಸಂಪರ್ಕ ನೀಡುವುದು. |
|
ಸಫ್ಟ್ವೆಯರ್ |
ವಿಂಡೋಸ್ ಓಪರೇಟಿಂಗ್ ಸಿಸ್ಟಮ್, ಡೇಟಾಬೇಸ್ ಸಿಸ್ಟಮ್ (ವಾಸ್ತವ ಡೇಟಾಬೇಸ್ ಸೇರಿದ್ದು), ಗ್ಲೋಬಲ್ ಮಾರ್ಗದ ಪದ್ದತಿ ಪ್ರದೇಶ ಪ್ರದರ್ಶನ ಮಾಡುವ ಮಾಡ್ಯೂಲ್, ಕ್ರಿಯಾ ವಿಭಾಗ ಮಾನ್ಯತೆ ಮಾಡುವ ಮಾಡ್ಯೂಲ್, ಚಿತ್ರ/ಶಬ್ದ ಪ್ರಕ್ರಿಯಾ ಮಾಡುವ ಮಾಡ್ಯೂಲ್ |
ಸುಲಭವಾದ ಮಾನವ-ಮೆಷಿನ್ ಪರಸ್ಪರ ಸಂಯೋಜನೆ ನೀಡುವುದು, ಕಾರ್ಯಕಾರಿ ಆದೇಶಗಳನ್ನು ರೋಬೋಟ್‌ಗೆ ಪ್ರದಾನ ಮಾಡುವುದು; ಡಾಟಾ ಸಂಗ್ರಹ, ಪ್ರಕ್ರಿಯಾ ಮತ್ತು ವಿಶ್ಲೇಷಣೆ ಮತ್ತು ರೋಬೋಟ್ನ ಕಾರ್ಯ ಸ್ಥಿತಿಯನ್ನು ನಿರಂತರ ನಿರೀಕ್ಷಿಸುವುದು. |
|
ವಿನ್ಯಾಸ |
ಬೇಸ್ ಸ್ಟೇಶನ್ ಕಂಪ್ಯೂಟರ್ ಕಾರ್ಯ ನಿರೀಕ್ಷಣ ಕೇಂದ್ರದಲ್ಲಿ ವಿನ್ಯಸ್ತವಾಗಿದೆ |
ದೂರ ಉಪ-ಸ್ಟೇಶನ್‌ನಲ್ಲಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳನ್ನು ಸಂಪೂರ್ಣ ನಿರೀಕ್ಷಣ ಮತ್ತು ನಿಯಂತ್ರಣ ಮಾಡಲು ಪ್ರಾಧಿಕಾರಿಗಳು ಮತ್ತು ರಕ್ಷಣಾ ಕಾರ್ಯಕಾರಿಗಳು ಸುಲಭವಾಗಿ ಮಾಡಬಹುದು. |
೨.೨ ಮೋಬೈಲ್ ಏಜಂಟ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆ (ರೋಬೋಟ್ ಶರೀರ)
ಮೋಬೈಲ್ ಏಜಂಟ್ ಸ್ಥಳದ ಮೇಲೆ ಸ್ವಾಯತ್ತ ನಿರೀಕ್ಷಣ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುವ ಚಿಂತನೆ ಟರ್ಮಿನಲ್ ಆಗಿದೆ, ಹೆಚ್ಚು ಸ್ವಾಯತ್ತತೆ ಮತ್ತು ವಾತಾವರಣ ಅನುಕೂಲನ ಸಾಮರ್ಥ್ಯ ಹೊಂದಿದೆ.
- ಮೋಬೈಲ್ ಚಾಸಿಸ್ ರಚನೆ: ನಾಲ್ಕು ಚಕ್ರ ವಿಭಿನ್ನ ಚಲನ ರಚನೆಯನ್ನು ಉಪಯೋಗಿಸಿದೆ. ಎರಡು ಮುಂದಿನ ಚಕ್ರಗಳು ವಿಭಿನ್ನ ಮೋಟರ್ಗಳಿಂದ ನಿರ್ದೇಶಿಸಲ್ಪಟ್ಟವು, ಸ್ವಚ್ಛಂದ ವಿಭಿನ್ನ ಚಲನ ಮಾಡಬಹುದು; ಎರಡು ಹಿಂದಿನ ಚಕ್ರಗಳು ಕಾಸ್ಟರ್ ಚಕ್ರಗಳಾಗಿವೆ. ಈ ರಚನೆಯು ಸರಳ ಚಲನದ ಸ್ಥಿರತೆ, ಚಿಕ್ಕ ತಿರುಗುವ ತ್ರಿಜ್ಯ (ಮುಂದಿನ ಚಕ್ರಗಳ ಮಧ್ಯಬಿಂದು ಸುತ್ತ ತಿರುಗಬಹುದು), ಹೆಚ್ಚು ರಸ್ತೆ ಅನುಕೂಲನ, ಸೈಡ್ಸ್ಲಿಪ್ ಇಲ್ಲದೆ, ಸರಳ ಮತ್ತು ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ರಚನೆ ಆದ ಮುಖ್ಯ ಗುಣಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ.
- ಚಲನ ನಿಯಂತ್ರಣ ಉಪವ್ಯವಸ್ಥೆ: ಹಾರ್ಡ್ವೆಯರ್ ಮೂಲ ಭಾಗವು PC104 ಮೆಈನ್ ಬೋರ್ಡ್, PCL-839 ಚಲನ ನಿಯಂತ್ರಣ ಕಾರ್ಡ್ ಮತ್ತು ಮೋಟರ್ ಡ್ರೈವರ್ಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ. ಈ ಉಪವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ರೋಬೋಟ್ನ ಎಲ್ಲಾ ಚಲನ ಕ್ರಿಯೆಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುತ್ತದೆ. ಮುಖ್ಯ ಯೋಜನೆದಾರಿಯಿಂದ ಆದೇಶಗಳನ್ನು ಪ್ರಾಪ್ತಿ ಮಾಡಿ, ವಾಹನ ಡೈನಮಿಕ್ ಮಾದರಿಯನ್ನು ಸಂಯೋಜಿಸಿ, ವೇಗ ಆದೇಶಗಳನ್ನು ಪ್ರತಿ ಚಾಲನ ಮೋಟರ್ಗೆ ನಿಖರವಾಗಿ ವಿಭಜಿಸಿ, ಸುಳ್ಳ ಮತ್ತು ನಿಖರ ಚಲನ ನಿಯಂತ್ರಣ ಮಾಡುತ್ತದೆ.
- ಕ್ರಿಯೆ ನಿರ್ವಹಣೆ ಉಪವ್ಯವಸ್ಥೆ: ರೋಬೋಟ್ನ "ಸ್ಪರ್ಶ" ಮತ್ತು "ಕೈಗಳು" ಆಗಿದೆ. ಮುಖ್ಯ ಕ್ರಿಯೆಗಳು ಇವೆ:
- ಡಾಟಾ ಸಂಗ್ರಹ: ದೃಶ್ಯ ದೃಶ್ಯ ಸಿಸಿಡಿ ಕ್ಯಾಮೆರಾ, ಇನ್ಫ್ರಾರೆಡ್ ತಾಪ ಚಿತ್ರ ಮತ್ತು ಉತ್ತಮ ದಿಕ್ಕಿನ ಮೈಕ್ರೋಫೋನ್ (MEMS) ಸಂಯೋಜಿಸಿದ್ದು, ಶಕ್ತಿ ಸಾಧನಗಳ ಚಿತ್ರ (ದೃಶ್ಯ ಮತ್ತು ಇನ್ಫ್ರಾರೆಡ್) ಮತ್ತು ಶಬ್ದ ಡಾಟಾ ಸಂಗ್ರಹಿಸುತ್ತದೆ.
- ಸ್ವಚ್ಛಂದ ಚಾರ್ಜಿಂಗ್: ಚಾರ್ಜಿಂಗ್ ಡಾಕ್ ಮೇಲೆ ಸ್ವಚ್ಛಂದವಾಗಿ ಮರುಗಮನ ಮಾಡಿ ಚಾರ್ಜಿಂಗ್ ಮಾಡುತ್ತದೆ, 7x24 ಗಂಟೆಗಳ ಬೇಕಾಗಿ ಅನಂತ ಕಾರ್ಯ ಮಾಡಲು ಸಾಧ್ಯವಾಗಿದೆ.
೩. ಮುಖ್ಯ ತಂತ್ರಜ್ಞಾನ ಮತ್ತು ಕ್ರಿಯೆ ನಿರ್ವಹಣೆ
೩.೧ ಚಿಂತನೆ ನಿರಂತರ ಮಾರ್ಗದ ಪದ್ದತಿ ಪ್ರದರ್ಶನ ತಂತ್ರಜ್ಞಾನ
- ಗ್ಲೋಬಲ್ ಮಾರ್ಗದ ಪದ್ದತಿ ಪ್ರದರ್ಶನ: ಪ್ರದರ್ಶಿಸಲಾದ ಉಪ-ಸ್ಟೇಶನ್ ಇಲೆಕ್ಟ್ರಾನಿಕ್ ಮಾಪ ಪಟ್ಟಿಯ ಆಧಾರದ ಮೇಲೆ, "ಕಡಿಮೆ ದೂರ", "ಕಡಿಮೆ ಮುಂಬರುವುದು" ಅಥವಾ "ಸಂಪೂರ್ಣ ಉತ್ತಮ" ಪ್ರಕಾರಗಳ ಪ್ರಕಾರ ನಿರೀಕ್ಷಣ ಕಾರ್ಯದಲ್ಲಿ ಸಾಧನ ನಿಲ್ದಾಣ ಪದ್ದತಿಯನ್ನು ಮತ್ತು ಸಾಧ್ಯ ಮಾರ್ಗದ ಪದ್ದತಿಯನ್ನು ಲೆಕ್ಕಾಚಾರ ಮಾಡುತ್ತದೆ.
- ಸ್ಥಳೀಯ ಮಾರ್ಗದ ಪದ್ದತಿ ಪ್ರದರ್ಶನ:
- ಆಧಾರ ತುಪ್ಪಿಸುವಿಕೆ: VFF (ವಿರ್ಚುಯಲ್ ಫೋರ್ಸ್ ಫೀಲ್ಡ್ ಹಿಸ್ಟೋಗ್ರಾಂ) ಅಲ್ಗಾರಿದ್ಮ್ ಉಪಯೋಗಿಸಿ, LiDAR ಜ್ಞಾನ ಸಂಪತ್ತಿ ಜೋಡಿಸಿ, ನಿರಂತರ ತುಪ್ಪಿಸುವಿಕೆ ಆದೇಶಗಳನ್ನು ಉತ್ಪಾದಿಸುತ್ತದೆ, ಡೈನಾಮಿಕ ವಾತಾವರಣದಲ್ಲಿ ಸುರಕ್ಷಿತ ನಿರ್ದೇಶನ ಮಾಡುತ್ತದೆ.
- ರೇಖೆ ಅನುಸರಣ: ಕ್ಲಾಸಿಕ್ PID ನಿಯಂತ್ರಣ ಅಲ್ಗಾರಿದ್ಮ್ ಉಪಯೋಗಿಸಿ ರೋಬೋಟ್ ಪೂರ್ವ ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಮಾರ್ಗದ ಪದ್ದತಿಯನ್ನು ನಿಖರವಾಗಿ ಅನುಸರಿಸುತ್ತದೆ.
- ವಾತಾವರಣ ಅನುಕೂಲನ: EM ಅಲ್ಗಾರಿದ್ಮ್ ಮತ್ತು ಕ್ಲಸ್ಟರಿಂಗ್ ಅಲ್ಗಾರಿದ್ಮ್‌ಗಳನ್ನು ಉಪಯೋಗಿಸಿ ಜ್ಞಾನ ಸಂಪತ್ತಿ ಡಾಟಾ ಪ್ರಕ್ರಿಯಾ ಮಾಡುತ್ತದೆ, ರಸ್ತೆ ಮಿತಿಗಳನ್ನು ನಿಖರವಾಗಿ ಸ್ಥಾಪಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಸ್ಥಾನ ವಿಪರೀತ ದೋಷಗಳನ್ನು ತುಪ್ಪಿಸುತ್ತದೆ.
೩.೨ ಬಹು-ಮೋಡಲ್ ಸಾಧನ ನಿರೀಕ್ಷಣ ಮತ್ತು ವಿಶ್ಲೇಷಣೆ ವ್ಯವಸ್ಥೆ
- ದೂರ ಇನ್ಫ್ರಾರೆಡ್ ನಿರೀಕ್ಷಣ ಮತ್ತು ವಿಶ್ಲೇಷಣೆ ವ್ಯವಸ್ಥೆ
- ಸಂಯೋಜನೆ: ನ್ಲೈನ್ ಇನ್ಫ್ರಾರೆಡ್ ತಾಪ ಚಿತ್ರ ಕ್ಯಾಮೆರಾ, ಚಿತ್ರ ಸಂಗ್ರಹ, ಪ್ರಕ್ರಿಯಾ, ಪ್ರದರ್ಶನ, ಸಂಗ್ರಹ, ಮತ್ತು ವರದಿ ಉತ್ಪಾದನೆ ಮಾಡುವ ಮಾಡ್ಯೂಲ್‌ಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ.
- ಕ್ರಿಯೆಗಳು: ಸಾಧನ ಮೇಲ್ಮೈಯ ತಾಪಮಾನವನ್ನು ಸ್ವಚ್ಛಂದವಾಗಿ ನಿರೀಕ್ಷಿಸುತ್ತದೆ, ಪೂರ್ವ ನಿರ್ಧರಿತ ಮಿತಿಗಳೊಂದಿಗೆ ಹೋಲಿಸಿ, ಅನ್ಯಾಯ ನಿರೀಕ್ಷಿಸಿದಾಗ ಸ್ವಚ್ಛಂದವಾಗಿ ಶಬ್ದ/ದೃಶ್ಯ ಹಿಂಸಾ ಉತ್ಪಾದಿಸುತ್ತದೆ; ಸಾಧನ ತಾಪ ಗ್ರೇಡಿಯಂಟ್ ಚಿತ್ರಗಳನ್ನು, ತಾಪ-ಸಮಯ ರೇಖಾಚಿತ್ರಗಳನ್ನು ಉತ್ಪಾದಿಸಿ, ದೋಷ ವಿಶ್ಲೇಷಣೆಗೆ ಸಹಾಯ ಮಾಡುತ್ತದೆ; ಚಿತ್ರ ಸಂಕ್ಷರಣಾ ತಂತ್ರಜ್ಞಾನ ಉಪಯೋಗಿಸಿ ವಿದ್ಯುತ್ ಕೇಂದ್ರದಲ್ಲಿ ಅನೇಕ ಉಪ-ಸ್ಟೇಶನ್‌ಗಳ ನಿರಂತರ ಇನ್ಫ್ರಾರೆಡ್ ಪ್ರದರ್ಶನಗಳನ್ನು ಸಂದರ್ಶಿಸಲು ಸಾಧ್ಯವಾಗಿದೆ.
- ದೂರ ಚಿತ್ರ ನಿರೀಕ್ಷಣ ಮತ್ತು ವಿಶ್ಲೇಷಣೆ ವ್ಯವಸ್ಥೆ
- ಸಂಯೋಜನೆ: ದೃಶ್ಯ ದೃಶ್ಯ ಸಿಸಿಡಿ ಕ್ಯಾಮೆರಾ ಮತ್ತು ವೀಡಿಯೋ ಸರ್ವರ್.
- ಕ್ರಿಯೆಗಳು: ಬೇಸ್ ಸ್ಟೇಶನ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ಪ್ರತಿನಿಧಿ ದೃಶ್ಯ ಚಿತ್ರಗಳನ್ನು ಸ್ವಚ್ಛಂದ ವಿಶ್ಲೇಷಣೆ ಮಾಡುತ್ತದೆ (ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ವ್ಯತ
