Automatizzazzjoni tal-Esamin tal-Substation: Kif il-Robotika Jipprovdu l-Affidabilità u Jżgħġu s-Spejje

2.2 Sistema ta' Mobile Agent (Robot Body)

Il-mobile agent huwa terminal intellegenti li jieksegwi task ta' inspezzjoni on-site, b'modalità ta' autonomia u adaptabilità ambjentali ta' livell alt.

• Disinn ta' Mobile Chassis: Jitfarragħ bl-użu ta' struttura ta' drive differentiale ta' erbgħa ruot. L-erbgħa ruot frontali huma ruot indipendenti, ognuna movuta mill-għarija tagħha, permiċi direzzjoni fleksibbli; l-erbgħa ruot rearali huma ruot caster. Din is-struttura offra avantaggi kif il-stabilità ta' moventi lineali, radius ta' għada żgħir (jista' għadu għal l-inħawi ta' erbgħa ruot frontali), forti adaptabilità ta' strad, no sideslip, u struttura simple u affidabbli.
• Subsistema ta' Control ta' Moviment: Il-core hardwar huwa motherboard PC104, equippeggiata b'carta ta' control ta' moviment PCL-839 u motor drivers. Din is-subsistema huwa responsabili għal kull comportament ta' moviment tal-robot. B'riċeviment ta' ordujnijiet mil-planner superjuri u integrazzjoni tal-model dinamiku tal-veiclu, id-dekomponi akkuratament ordujnijiet ta' veloċita' għal kull motor, raggiungendo control ta' moviment smooth u precizu.
• Subsistema ta' Esegwiment ta' Task: Serveji kif il-"sens" u "il-maġls" tal-robot. Funkzjonali koresi inkludiv:
• Aċċess ta' Data: Integra kamera CCD ta' luce visibbli, imager termali ta' infraruđi, u mikrofono direzzjonali ta' performanza alta (MEMS) għal kolezzjoni ta' data ta' immagini (visibbli u infraruđi) u suġġieġ mis-sistema tal-enerġija.
• Caricamento Automatico: Jista' jirritorna automatikament għal charging dock għal caricamento, assiguranti operazzjoni non-stop 7x24 orali.

3. Teknoloġiji Koresi u Implementazzjoni ta' Funzjonali

3.1 Teknoloġija ta' Planifikazzjoni ta' Path Real-time Intellegenti

• Planifikazzjoni Globale ta' Path: Bazat fuq mappa elektronika pre-setta tal-sottostazzjoni, jikkalkula l-ordni ottimali ta' punti ta' stop ta' maqsini għal task ta' inspezzjoni u path possibili skond strategiji kif "path ta' qas", "numru minuri ta' għadat", jew "ottimalità komprensiva."
• Planifikazzjoni Lokali ta' Path:
  • Evitament ta' Ostakoli: Jitfarragħ bl-algoritmu VFF (Virtual Force Field Histogram), kombinat ma' data ta' sensori kif LiDAR, biex jġenera ordujnijiet ta' evitament real-time, assiguranti navigazzjoni sigura fl-ambjent dinamiku.
  • Tracciament ta' Line: Jitfarragħ bl-algoritmu ta' control PID klassiku biex jassigura li l-robot jsegwi l-path pre-determinati akkuratament.
  • Adaptazzjoni Ambjentali: Japplika l-algoritmu EM u algoritmi ta' clustering biex jipproċessa data ta' sensori, effettivament fitjar boundaries ta' strad u superare devjazzjonijiet ta' posizjoni.

3.2 Sistemu ta' Detekzzjoni u Diagnostika Multi-Modal ta' Maqsini

1. Sistema ta' Monitoraggio u Diagnostika Remota ta' Infraruđi
   • Konfigurazzjoni: Imager termali ta' infraruđi online, inkludiv moduli ta' aċċess, proċessing, display, storage, u generazzjoni ta' report.
   • Funkzjonali: Jiddetegġa automaticament temperatur ta' superficie ta' maqsini, jikkonfronta magħal thresholds pre-settati, u jattiva allarmi audibili/visibbli immediatament meta jiddetegġa abnormità; jista' jġenera mappe ta' gradient ta' temperatur, kurvi ta' temperatur-tempo, etċ., biex jaħdem bil-analiżi ta' defetti; juttilizza teknoloġija ta' compressjoni ta' immagini biex supporra monitoraggio simultaneu ta' feed tal-infraruđi real-time ta' diversi sottostazzjonijiet fit-telecenter.
2. Sistema ta' Monitoraggio u Diagnostika Remota ta' Immagini
   • Konfigurazzjoni: Kamera CCD ta' luce visibbli u server ta' video.
   • Funkzjonali: Is-sistema ta' base station jieffettua analisi intellegenti (kif analisi ta' differenza ta' immagini, analisi ta' korrelazzjoni) fuq l-immagini ta' luce visibbli ritornati biex jidentifikaw automaticament l-status ta' aspetto ta' maqsini tal-enerġija u lettori ta' instrummenti. Normalment, jiswitch awtomatikament l-punti ta' monitoraggio; jistokki l-immagini u jattiva allarmi meta jiddetegġa abnormità, jgħaddi konsiderabbli l-utilizz tal-channel u l-effektività ta' monitoraggio.
3. Sistema ta' Monitoraggio u Diagnostika Remota ta' Suġġieġ
   • Konfigurazzjoni: Mikrofono direzzjonali ta' performanza alta (MEMS).
   • Funkzjonali: Jikkołta noise ta' operazzjoni ta' maqsini real-time, jkompressa, u jirritorna. Is-sistema jassegna intellegenti l-status ta' operazzjoni u tipi ta' abnormità (kif loosening, discharge) ta' maqsini kif transformers b'konfront ta' noise real-time mad-data normali storici, u jprovdi interfaxx interattiva biex ipersonel ta' manutenzjon jikkwera u janaliżaw.
4. Sistema ta' Detekzzjoni u Allarm ta' Intrusjoni ta' Objetti Mobbili
   • Prinċipju: Bazat fuq algoritmi ta' detekzzjoni ta' target mobbili fuq stream ta' video, jidentifikaw u jeġġestaw automatikament areas tal-video li jkun hawn objetti mobbili relativament għal background.
   • Funkzjonali: Meta jiddetegġa target mobbili abnormi, kif intrusjoni illegali, is-sistema jattiva immediatament allarmi u jistokki l-immagini ta' lokali, provdindu evidenza għal security tracing, permittendu monitoraggio ta' sekurezza verament senza presenza umana.

4. Risultati ta' Operazzjoni u Applikazzjoni

Valur Koresi ta' Applikazzjoni: Dinsistem ta' robot innovativament jintegra "detekzzjoni mobbili senza kontatt" mal-monitoraggio fissu ta' kontatt esistenti fis-sottostazzjonijiet, formandu sistema ta' monitoraggio kummerċiali li kiversja spazju u status, effettivament compensandu siddefieni tal-modelli ta' inspezzjoni tradizzjonali.

Risultati ta' Operazzjoni:

• Sigurtà u Affidabilità Signifikantement Migħquda: Jistgħu jiddetegġaw promptamente potenzjal defetti termali, oggetti estranji fuq superficie, leak ta' oil, u abnormità ta' suġġieġ fis-sistema, eliminandu accidenti fin-niġġieħ.
• Effiċjenza ta' Operazzjoni u Manutenzjon Migħquda: Jisostituwwu inspezzjonijiet rutinarji u tedjos manuali, u jprovdi dispatchers feedback real-time u akkurat tal-kondizzjonijiet tal-lokalità, provdindu data kruċjali għal deċiżjonijiet ta' emergenza, riducendu signifikantement tgħaqqar ta' gestjoni ta' defetti.
• Kostijiet ta' Operazzjoni Minderi: Servu kif teknoloġiju koresi biex jirrealizzaw model ta' sottostazzjoni "senza presenza umana", jgħinu utilitajiet tal-enerġija joptimizzaw allokażjoni ta' risorsa umani u jridudu kostijiet ta' operazzjoni ta' long-term.