ავტომატიზერება ქსელური სადგურის შესახებ: როგორ რობოტიკა უფრო ნადები ხდის და ამცირებს ხარჯებს

1. პროექტის კონტექსტი და გამოვლენის უმცროსობა

ტექნოლოგიური პროგრესისა და ელექტროენერგეტიკის სისტემების რეფორმების დაწყებით, ელექტროენერგეტიკის სისტემების ავტომატიზაციის დონე შესანიშნავად გაიზარდა. ქსელები გადის "უმახლოესი აღჭურვილობა" ან "ნაკლები პერსონალის მუშაობა" ოპერაციული მოდელებით. ამჟამად ქსელები ძირითადად დამიჯნებულია "ოთხი ტელემეტრია" (ტელემეტრია, ტელესიგნალი, ტელეკონტროლი, ტელერეგულირება) და SCADA სისტემების მიერ აღჭურვილობის ელექტრო სიგნალების მონიტორინგისთვის. თუმცა, ეს ტრადიციული მეთოდი არ უზრუნველყოფს აღჭურვილობის ადგილობრივი ფიზიკური მდგომარეობის (როგორიცაა გარეგნობა, ტემპერატურა, ანომალიური ხმები და ა.შ.) რეალური შესაძლებლობის გარეშე შესაძლებლობას.

ამჟამინდელი ოპერაციული-ტექნიკური მოდელი აქვს ცხადი მოწყობილობები: როდესაც ქსელში ხდება ანომალია, დისპეტჩერები უნდა უახლოეს ქსელის ოპერაციულ გუნდს გაუცნობონ და ისინი უნდა მიემგზავრონ ადგილზე, შემდეგ კი მითითებული რეპარაციის მორგება. ეს პროცესი ნაკლებად ადვილებს დეფექტების გამოსაშვებად, რითაც ართულებს ელექტროენერგიის სამუშაოდ დამალებას და სერვისის ხარისხს. ადითიონალურად, ტრადიციული დისტანციური ვიდეო მონიტორინგი ხელმისაწვდომია მხოლოდ აუდიო-ვიდეო ინფორმაციის ციფრული ტრანსპორტირებისთვის, მას აკლია ინტელექტუალური ანალიზის შესაძლებლობები, და შეზღუდულია ერთი კამერის ფიქსირებული ხედის და შეზღუდული ქსელის სიმძლავრეებით, რაც არ არის შესაძლებელი დიდი მასშტაბის დაშვება.

2. რობოტის სისტემის მთელი სტრუქტურა

ეს სისტემა იყენებს ორსაფერო "ბაზა-მობილური აგენტი" არქიტექტურას დისტანციური მონიტორინგისა და ადგილობრივი შემოწმების კოორდინირებისთვის.

2.1 ბაზის სისტემა

ბაზის სისტემა დაყენებულია დისტანციურ მონიტორინგის ცენტრში და არის მთელი სისტემის ადამიან-მანქანა ინტერაქციის და ბრძანების ცენტრი.

2.2 მობილური აგენტის სისტემა (რობოტის სხეული)

მობილური აგენტი არის ინტელექტუალური ტერმინალი, რომელიც ასრულებს ადგილობრივ შემოწმების ამოცანებს, მას აქვს მაღალი დონის ავტონომია და გარემოს ადაპტაციის შესაძლებლობა.

• მობილური ჩასაშვების დიზაინი: იყენებს ოთხი სადრიფის გადასატარებელ სტრუქტურას. ორი წინა სადრიფი არის დამოუკიდებელი დრაივერები, თითოეული სხვადასხვა მოტორით დამოკიდებული, რაც უზრუნველყოფს ფლექსიბულ დრიფტულ მარშრუტებს; ორი უკანა სადრიფი არის კასტერები. ეს სტრუქტურა აქვს სისტემას სიდიდეებს, როგორიცაა კარგი სიმრავლის მოძრაობის სტაბილურობა, პატარა მარშრუტის რადიუსი (შეიძლება დროს მიიღოს წინა სადრიფების ცენტრის მიხედვით), ძალიან კარგი გზების ადაპტაცია, არ არის გვერდით დრიფტი, და მარტივი, დამახასიათებელი სტრუქტურა.
• მოძრაობის კონტროლის ქვესისტემა: აპარატურის ძირითადი ნაწილია PC104 მთარე, მითითებული PCL-839 მოძრაობის კონტროლის ბარათით და მოტორების დრაივერებით. ეს ქვესისტემა უზრუნველყოფს რობოტის ყველა მოძრაობის ქცევას. ბრძანებების მიღებით ზედა პლანირებისგან და ტრანსპორტის დინამიკური მოდელის ინტეგრაციით, ის სწორად დეკომპონებს სიჩქარის ბრძანებებს თითოეულ დრაივერ მოტორზე, რითაც უზრუნველყოფს სწორი და სწორი მოძრაობის კონტროლს.
• ამოცანების შესრულების ქვესისტემა: არის რობოტის "გრძნობები" და "ხელები". ძირითადი ფუნქციები შედგება:
• მონაცემთა შესაგნებად: ინტეგრირებულია ხედის CCD კამერა, ინფრაწითელი თერმალური იმეიჯერი და საშუალებების მიმართული მიკროფონი (MEMS) ელექტრო აღჭურვილობის სურათის (ხედი და ინფრაწითელი) და ხმის მონაცემების შესაგნებად.
• ავტომატური ჩართვა: შესაძლებელია ავტომატურად დაბრუნება ჩართვის დოკზე და ჩართვა, რაც უზრუნველყოფს 7x24 საათიან უწყვეტ მუშაობას.

3. ძირითადი ტექნოლოგიები და ფუნქციების რეალიზება

3.1 ინტელექტუალური რეალური დროის მარშრუტის პლანირების ტექნოლოგია

• გლობალური მარშრუტის პლანირება: შესაძლებელია შესაძლებლობის შესახებ შესაძლებლობის შესახებ შესაძლებლობის შესახებ შესაძლებლობის შესახებ შესაძლებლობის შესახებ შესაძლებლობის შესახებ შესაძლებლობის შესახებ შესაძლებლობის შესახებ შესაძლებლობის შესახებ შესაძლებლობის შესახებ შესაძლებლობის შესახებ შესაძლებლობის შესახებ შესაძლებლობის შესახებ შესაძლებლობის შესახებ შესაძლებლობის შესახებ შესაძლებლობის შესახებ შესაძლებლობის შესახებ შესაძლებლობის შესახებ შესაძლებლობის შესახებ შესაძლებლობის შესახებ შესაძლებლობის შესახებ შესაძლებლობის შესახებ შესაძლებლობის შესახებ შესაძლ......